[发明专利]用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车

说明书

本公开的实施例公开了用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车。该方法的一具体实施方式包括：获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；获取该目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度；根据第一预设控制参数、该横向位置参考偏差与该纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对该目标自动驾驶车辆的速度控制信息；根据第二预设控制参数和该参考角速度，生成针对该目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，该第二预设控制参数基于航向角偏差而确定。该实施方式提出了引入航向角误差的速度和角速度控制律，提升了车辆控制系统的抗干扰能力和指令跟踪的能力。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车。

背景技术

为了满足无人配送车的控制精度，目前方案采用了基于模型的线性MPC(ModelPredictive Control)控制算法。现阶段，运营对物流无人车的行驶速度要求较低(例如3米/秒)，并且运营路况基本不存在曲率变化较大的道路，在这种条件下线性MPC控制算法可以满足现阶段的运营需求。

但由于上述方式需要在“工作点”处进行模型线性化、线性化后的模型进行离散化等近似步骤，从而使得系统的抗干扰能力以及指令跟踪的能力下降。

发明内容

本公开的实施例提出了用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于控制自动驾驶车辆的方法，该方法包括：获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；获取目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度；根据第一预设控制参数、横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息；根据第二预设控制参数和参考角速度，生成针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，第二预设控制参数基于航向角偏差而确定。

在一些实施例中，上述根据第一预设控制参数、横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息，包括：将参考速度与目标差值的比值确定为目标比值，其中，目标差值为横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差；基于第一预设控制参数和目标比值的乘积，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息。

在一些实施例中，上述根据第二预设控制参数和参考角速度，生成针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，包括：将第二预设控制参数和参考角速度的乘积确定为针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息。

在一些实施例中，上述目标自动驾驶车辆包括自动驾驶配送车；以及该方法还包括：根据速度控制信息和/或角速度控制信息，控制自动驾驶配送车的行驶。

第二方面，本公开的实施例提供了一种用于控制自动驾驶车辆的装置，该装置包括：偏差获取单元，被配置成获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；速度获取单元，被配置成获取目标自动驾驶车辆在参考位置的参考速度和参考角速度；速度控制单元，被配置成根据第一预设控制参数、横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差和参考速度，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息；角速度控制单元，被配置成根据第二预设控制参数和所述参考角速度，生成针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，第二预设控制参数基于航向角偏差而确定。

在一些实施例中，上述速度控制单元进一步被配置成：将参考速度与目标差值的比值确定为目标比值，其中，目标差值为横向位置参考偏差与纵向位置参考偏差之差；基于第一预设控制参数和目标比值的乘积，生成针对目标自动驾驶车辆的速度控制信息。

在一些实施例中，上述角速度控制单元进一步被配置成：将第二预设控制参数和航向角偏差的乘积确定为针对目标自动驾驶车辆的角速度控制信息。