[发明专利]用于控制自动驾驶车辆的方法、装置和自动驾驶配送车

权利要求书

1.一种用于控制自动驾驶车辆的方法，包括：

获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；

获取所述目标自动驾驶车辆在所述参考位置的参考速度和参考角速度；

根据第一预设控制参数、所述横向位置参考偏差与所述纵向位置参考偏差之差和所述参考速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的速度控制信息；

根据第二预设控制参数和所述参考角速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，所述第二预设控制参数基于所述航向角偏差而确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据第一预设控制参数、所述横向位置参考偏差与所述纵向位置参考偏差之差和所述参考速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的速度控制信息，包括：

将所述参考速度与目标差值的比值确定为目标比值，其中，所述目标差值为所述横向位置参考偏差与所述纵向位置参考偏差之差；

基于所述第一预设控制参数和所述目标比值的乘积，生成针对所述目标自动驾驶车辆的速度控制信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据第二预设控制参数和所述参考角速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，包括：

将所述第二预设控制参数和所述参考角速度的乘积确定为针对所述目标自动驾驶车辆的角速度控制信息。

4.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，所述目标自动驾驶车辆包括自动驾驶配送车；以及

所述方法还包括：

根据所述速度控制信息和/或所述角速度控制信息，控制所述自动驾驶配送车的行驶。

5.一种用于控制自动驾驶车辆的装置，包括：

偏差获取单元，被配置成获取目标自动驾驶车辆相对于参考位置的横向位置参考偏差、纵向位置参考偏差和相对于参考航向角的航向角偏差；

速度获取单元，被配置成获取所述目标自动驾驶车辆在所述参考位置的参考速度和参考角速度；

速度控制单元，被配置成根据第一预设控制参数、所述横向位置参考偏差与所述纵向位置参考偏差之差和所述参考速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的速度控制信息；

角速度控制单元，被配置成根据第二预设控制参数和所述参考角速度，生成针对所述目标自动驾驶车辆的角速度控制信息，其中，所述第二预设控制参数基于所述航向角偏差而确定。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述速度控制单元进一步被配置成：

将所述参考速度与目标差值的比值确定为目标比值，其中，所述目标差值为所述横向位置参考偏差与所述纵向位置参考偏差之差；

基于所述第一预设控制参数和所述目标比值的乘积，生成针对所述目标自动驾驶车辆的速度控制信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述角速度控制单元进一步被配置成：

将所述第二预设控制参数和所述航向角偏差的乘积确定为针对所述目标自动驾驶车辆的角速度控制信息。

8.根据权利要求5-7之一所述的装置，其中，所述目标自动驾驶车辆包括自动驾驶配送车；所述装置还包括：

行驶控制单元，被配置成根据所述速度控制信息和/或所述角速度控制信息，控制所述自动驾驶配送车的行驶。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种自动驾驶配送车，包括：

控制装置，用于执行如权利要求1-4中任一所述的方法；

底盘；

车身；

装载装置。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。