[发明专利]自调式末端执行器、机械臂及机器人有效
| 申请号： | 202110510091.3 | 申请日： | 2021-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN113146668B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 翁鼎;张传彬;汪家道;陈磊;马原 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 刘梦晴 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自调式末端执行器、机械臂及机器人，自调式末端执行器包括：自调位组件；夹持组件，通过调整导向轴Ⅰ、调整导向轴Ⅱ及调整丝杆与自调位组件连接，夹持组件动作夹持咽拭子进行采样，在采样执行过程中，自调位组件可根据受试者咽部结构通过调整丝杆驱动夹持组件进行采样深度的调整，以确保采样的安全性与有效性。根据本发明的自调式末端执行器，采用丝杆传动，响应速度快，反应迅速。通过夹持组件可夹持不同直径的物体或试样，夹持范围大。夹持组件动作夹持咽拭子进行采样，自调位组件可根据受试者咽部结构通过调整丝杆驱动夹持组件进行采样深度的调整，能够完成较高精度的操作，确保采样的安全性与有效性，而且机构简单紧凑。 | ||
| 搜索关键词： | 调式 末端 执行 机械 机器人 | ||
【主权项】：
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