[发明专利]自调式末端执行器、机械臂及机器人

说明书

本发明公开了一种自调式末端执行器、机械臂及机器人，自调式末端执行器包括：自调位组件；夹持组件，通过调整导向轴Ⅰ、调整导向轴Ⅱ及调整丝杆与自调位组件连接，夹持组件动作夹持咽拭子进行采样，在采样执行过程中，自调位组件可根据受试者咽部结构通过调整丝杆驱动夹持组件进行采样深度的调整，以确保采样的安全性与有效性。根据本发明的自调式末端执行器，采用丝杆传动，响应速度快，反应迅速。通过夹持组件可夹持不同直径的物体或试样，夹持范围大。夹持组件动作夹持咽拭子进行采样，自调位组件可根据受试者咽部结构通过调整丝杆驱动夹持组件进行采样深度的调整，能够完成较高精度的操作，确保采样的安全性与有效性，而且机构简单紧凑。

技术领域

本发明涉及机器人或机械臂末端技术领域，尤其是涉及一种自调式末端执行器、设有所述自调式末端执行器的机械臂、以及设有所述机械臂的机器人。

背景技术

相关技术中，随着机器人技术的逐步普及应用，对于机器人末端执行器的研究也愈发火热，尤其是在医疗机器人等需要具备较高操作精度的应用场合。机械臂上的末端执行器主要的动作形式为夹持后由机械臂携带执行相关操作再释放的过程，然而，如何设计一款机构简单、反应迅速、能够具有较大夹持范围而且能够完成较高精度操作的夹持末端执行器，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种自调式末端执行器，所述自调式末端执行器的结构简单紧凑、反应迅速、具有较大夹持范围而且能够完成较高精度操作。

根据本发明第一方面实施例的自调式末端执行器，包括：自调位组件；以及夹持组件，所述夹持组件通过调整导向轴Ⅰ、调整导向轴Ⅱ及调整丝杆与所述自调位组件连接，所述夹持组件动作夹持咽拭子进行采样，在采样执行过程中，所述自调位组件可根据受试者咽部结构通过所述调整丝杆驱动所述夹持组件进行采样深度的调整，以确保采样的安全性与有效性。

根据本发明实施例的自调式末端执行器，通过调整丝杆可以驱动所述夹持组件进行采样深度的调整，采用丝杆传动，响应速度快，反应迅速。通过夹持组件可以夹持不同直径的物体或试样，具有较大的夹持范围。夹持组件动作夹持咽拭子进行采样，在采样执行过程中，自调位组件可以根据受试者咽部结构通过调整丝杆驱动所述夹持组件进行采样深度的调整，这样不仅能够完成较高精度的操作，还能够确保采样的安全性与有效性，而且机构简单紧凑。

另外，根据本发明上述实施例的自调式末端执行器还具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一些实施例，所述夹持组件包括：夹持基座；设在所述夹持基座上的夹爪Ⅰ和夹爪Ⅱ；固定在所述夹持基座上的夹持壳；固定在所述夹持壳上的夹持电机；固定在所述夹持电机输出轴上的齿轮Ⅰ；固定在所述夹持壳上，与所述齿轮Ⅰ配合的齿轮Ⅱ；固定在所述齿轮Ⅱ上的夹持丝杆；与所述夹持丝杆配合的夹持驱动块，所述夹持驱动块被构造成分别与所述夹爪Ⅰ和所述夹爪Ⅱ接触配合，以使所述夹爪Ⅰ和所述夹爪Ⅱ在相互靠近的夹持状态与相互背离的释放状态之间转换。

进一步地，所述夹持组件还包括：固定在所述夹持基座上的夹持限位卡Ⅰ、夹持限位卡Ⅱ；通过所述夹持限位卡Ⅰ与所述夹持限位卡Ⅱ固定的夹爪导向轴Ⅰ、夹爪导向轴Ⅱ；所述夹爪Ⅰ和夹爪Ⅱ分别滑动固定在所述夹爪导向轴Ⅰ、夹爪导向轴Ⅱ上。

在本发明的一些实施例中，所述夹爪Ⅰ与夹爪Ⅱ之间还设有弹簧Ⅰ、弹簧Ⅱ，所述弹簧Ⅰ、弹簧Ⅱ分别穿过所述夹爪导向轴Ⅰ、夹爪导向轴Ⅱ。

根据本发明的一些实施例，所述夹持组件还包括：固定在所述夹持基座与所述夹持壳之间的夹持导向轴Ⅰ和夹持导向轴Ⅱ，其中，所述夹持导向轴Ⅰ和所述夹持导向轴Ⅱ分别穿过所述夹持驱动块上的限位孔。

进一步地，所述夹持组件还包括：固定在所述夹爪Ⅰ上，可随所述夹爪Ⅰ相对于所述夹爪导向轴Ⅰ、夹爪导向轴Ⅱ滑动的直线轴承Ⅰ和直线轴承Ⅱ；固定在所述夹爪Ⅱ上，可随所述夹爪Ⅱ相对于所述夹爪导向轴Ⅰ、夹爪导向轴Ⅱ滑动的直线轴承Ⅲ和直线轴承Ⅳ。