[发明专利]自调式末端执行器、机械臂及机器人

权利要求书

1.一种自调式末端执行器(1000)，其特征在于，包括：

自调位组件(100)；以及

夹持组件(200)，所述夹持组件(200)通过调整导向轴Ⅰ(6)、调整导向轴Ⅱ(19)及调整丝杆(17)与所述自调位组件(100)连接，所述夹持组件(200)动作夹持咽拭子进行采样，在采样执行过程中，所述自调位组件(100)可根据受试者咽部结构通过所述调整丝杆(17)驱动所述夹持组件(200)进行采样深度的调整，以确保采样的安全性与有效性；

所述夹持组件(200)包括：

夹持基座(3)；

设在所述夹持基座(3)上的夹爪Ⅰ(4)和夹爪Ⅱ(5)；

固定在所述夹持基座(3)上的夹持壳(2)；

固定在所述夹持壳(2)上的夹持电机(7)；

固定在所述夹持电机(7)输出轴上的齿轮Ⅰ(8)；

固定在所述夹持壳(2)上，与所述齿轮Ⅰ(8)配合的齿轮Ⅱ(14)；

固定在所述齿轮Ⅱ(14)上的夹持丝杆(16)；

与所述夹持丝杆(16)配合的夹持驱动块(13)，所述夹持驱动块(13)被构造成分别与所述夹爪Ⅰ(4)和所述夹爪Ⅱ(5)接触配合，以使所述夹爪Ⅰ(4)和所述夹爪Ⅱ(5)在相互靠近的夹持状态与相互背离的释放状态之间转换；

所述自调位组件(100)包括：执行器基座(1)；所述调整导向轴Ⅰ(6)、所述调整导向轴Ⅱ(19)分别固定在所述执行器基座(1)上；

所述夹持基座(3)滑动安装在执行器基座(1)内部；

所述夹持组件(200)还包括：固定在所述夹持基座(3)上的夹持限位卡Ⅰ(11)、夹持限位卡Ⅱ(10)；

通过所述夹持限位卡Ⅰ(11)与所述夹持限位卡Ⅱ(10)固定的夹爪导向轴Ⅰ(12)、夹爪导向轴Ⅱ(21)；

所述夹爪Ⅰ(4)和夹爪Ⅱ(5)分别滑动固定在所述夹爪导向轴Ⅰ(12)、夹爪导向轴Ⅱ(21)上；

所述夹爪Ⅰ(4)与夹爪Ⅱ(5)之间还设有弹簧Ⅰ(9)、弹簧Ⅱ(20)，所述弹簧Ⅰ(9)、弹簧Ⅱ(20)分别穿过所述夹爪导向轴Ⅰ(12)、夹爪导向轴Ⅱ(21)。

2.根据权利要求1所述的自调式末端执行器(1000)，其特征在于，所述夹持组件(200)还包括：

固定在所述夹持基座(3)与所述夹持壳(2)之间的夹持导向轴Ⅰ(23)和夹持导向轴Ⅱ(22)，其中，所述夹持导向轴Ⅰ(23)和所述夹持导向轴Ⅱ(22)分别穿过所述夹持驱动块(13)上的限位孔。

3.根据权利要求2所述的自调式末端执行器(1000)，其特征在于，所述夹持组件(200)还包括：

固定在所述夹爪Ⅰ(4)上，可随所述夹爪Ⅰ(4)相对于所述夹爪导向轴Ⅰ(12)、夹爪导向轴Ⅱ(21)滑动的直线轴承Ⅰ和直线轴承Ⅱ；

固定在所述夹爪Ⅱ(5)上，可随所述夹爪Ⅱ(5)相对于所述夹爪导向轴Ⅰ(12)、夹爪导向轴Ⅱ(21)滑动的直线轴承Ⅲ和直线轴承Ⅳ。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的自调式末端执行器(1000)，其特征在于，所述自调位组件(100)包括：

固定在所述执行器基座(1)上的调整电机(18)，所述调整丝杆(17)固定在所述调整电机(18)输出轴上；

与所述调整丝杆(17)配合，并固定在所述夹持组件的夹持壳(2)上的丝杆螺母(15)；

其中，所述调整电机(18)通过所述调整丝杆(17)、丝杆螺母(15)驱动所述夹持组件在所述调整导向轴Ⅰ(6)、所述调整导向轴Ⅱ(19)的限位作用下产生相对于执行器基座(1)的轴向远离或靠近运动，以实现对于夹持位置的自调整。

5.根据权利要求4所述的自调式末端执行器(1000)，其特征在于，所述调整导向轴Ⅰ(6)、所述调整导向轴Ⅱ(19)分别穿过所述夹持组件的夹持壳(2)上的限位孔。

6.一种机械臂，其特征在于，包括：

机械臂本体；以及

自调式末端执行器，所述自调式末端执行器与所述机械臂本体相连，且所述自调式末端执行器为根据权利要求1-5中任一项所述的自调式末端执行器(1000)。

7.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求6中所述的机械臂。