[发明专利]面向自动驾驶的端到端实时三维多目标追踪方法及装置在审
| 申请号： | 202110441246.2 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113096156A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 张宇翔;张昱;张燕咏;吉建民 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06K9/32 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李伟 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种面向自动驾驶的端到端实时三维多目标追踪方法及装置，当接收到第t帧的传感器数据时，并行执行获取并依据第r帧的状态集合，预测第t帧的追踪结果的过程，以及检测第t帧传感器数据中对应的多个物体的检测包围框，在状态集合更新至第t‑1帧时，将各个检测包围框和第t‑1帧的状态集合进行关联，得到第t帧的状态集合，将第t‑1帧的状态集合更新为所述第t帧的状态集合的过程。可见，在接收到第t帧的传感器数据时，直接基于第r帧的状态集合预测第t帧的追踪结果(rt)，从而实现了三维多目标追踪，并提高了三维多目标追踪的效率，且基于第t帧的传感器数据，对状态集合进行更新，确保了三维多目标追踪的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 自动 驾驶 端到端 实时 三维 多目标 追踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
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