[发明专利]面向自动驾驶的端到端实时三维多目标追踪方法及装置

说明书

本申请提供了一种面向自动驾驶的端到端实时三维多目标追踪方法及装置，当接收到第t帧的传感器数据时，并行执行获取并依据第r帧的状态集合，预测第t帧的追踪结果的过程，以及检测第t帧传感器数据中对应的多个物体的检测包围框，在状态集合更新至第t‑1帧时，将各个检测包围框和第t‑1帧的状态集合进行关联，得到第t帧的状态集合，将第t‑1帧的状态集合更新为所述第t帧的状态集合的过程。可见，在接收到第t帧的传感器数据时，直接基于第r帧的状态集合预测第t帧的追踪结果(rt)，从而实现了三维多目标追踪，并提高了三维多目标追踪的效率，且基于第t帧的传感器数据，对状态集合进行更新，确保了三维多目标追踪的准确度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种面向自动驾驶的端到端实时三维多目标追踪方法及装置。

背景技术

在自动驾驶场景中，自动驾驶车辆行驶路线上的道路情况并不是一成不变的，若不能实时获取道路情况，并根据道路情况及时调整路径，可能会发生碰撞，道路情况的获取可通过三维多目标追踪实现，因此，三维目标追踪对于后续路径规划和碰撞避免具有至关重要的作用。

因此，如何提供一种实现三维多目标追踪的技术方案，是目前本领域人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是提供一种面向自动驾驶的端到端实时三维多目标追踪方法，以实现三维多目标追踪。

本申请还提供了一种面向自动驾驶的端到端实时三维多目标追踪装置，用于保证上述方法在实际中的实现及应用。

一种面向自动驾驶的端到端实时三维多目标追踪方法，包括：

在自动驾驶的过程中，当接收到第t帧的传感器数据时，并行执行预测步骤和状态更新步骤；其中，所述t为正整数；

所述预测步骤包括：

获取第r帧的状态集合；其中，所述r小于所述t，所述第r帧的状态集合为最近更新得到的集合，所述第r帧的状态集合由第r帧的传感器数据更新得到，所述状态集合包括多个物体的物体状态数据；

依据所述第r帧的状态集合，预测所述第t帧的追踪结果；所述追踪结果用于表征真实场景中每个物体在第t帧的位置与姿态；

所述状态更新步骤包括：

检测所述第t帧的传感器数据中包含的多个物体，得到第t帧的多个检测包围框，并在状态集合更新至第t-1帧时，获取第t-1帧的状态集合；

将所述第t帧的各个检测包围框和所述第t-1帧的状态集合进行关联，得到所述第t帧的状态集合；

将所述第t-1帧的状态集合更新为所述第t帧的状态集合。

上述的方法，可选的，所述依据所述第r帧的状态集合，预测所述第t帧的追踪结果，包括：

基于所述第r帧的状态集合中包括的每一个物体的物体状态数据，计算每一个物体在第t帧的包围框；

针对每一个物体，将所述物体在第t帧的包围框、以及所述第r帧的状态集合中所述物体对应的物体状态数据中的轨迹标识符，组成所述物体在第t帧的子追踪结果；

将各个子追踪结果组成所述第t帧的追踪结果。

上述的方法，可选的，所述基于所述第r帧的状态集合中包括的每一个物体的物体状态数据，计算每一个物体在第t帧的包围框，包括：

依据所述第r帧的状态集合中包括的每一个物体的物体状态数据中的运动速度，计算每一个物体在每个维度上的第一位移；

依据所述第r帧的状态集合中包括的每一个物体的物体状态数据中的包围框、以及每一个物体在每个维度上的第一位移，计算每一个物体在第t帧的包围框。