[发明专利]面向自动驾驶的端到端实时三维多目标追踪方法及装置

权利要求书

1.一种面向自动驾驶的端到端实时三维多目标追踪方法，其特征在于，包括：

在自动驾驶的过程中，当接收到第t帧的传感器数据时，并行执行预测步骤和状态更新步骤；其中，所述t为正整数，

所述预测步骤包括：

获取第r帧的状态集合；其中，所述r小于所述t，所述第r帧的状态集合为最近更新得到的集合，所述第r帧的状态集合由第r帧的传感器数据更新得到，所述状态集合包括多个物体的物体状态数据；

依据所述第r帧的状态集合，预测所述第t帧的追踪结果；所述追踪结果用于表征真实场景中每个物体在第t帧的位置与姿态；

所述状态更新步骤包括：

检测所述第t帧的传感器数据中包含的多个物体，得到第t帧的多个检测包围框，并在状态集合更新至第t-1帧时，获取第t-1帧的状态集合；

将所述第t帧的各个检测包围框和所述第t-1帧的状态集合进行关联，得到所述第t帧的状态集合；

将所述第t-1帧的状态集合更新为所述第t帧的状态集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第r帧的状态集合，预测所述第t帧的追踪结果，包括：

基于所述第r帧的状态集合中包括的每一个物体的物体状态数据，计算每一个物体在第t帧的包围框；

针对每一个物体，将所述物体在第t帧的包围框、以及所述第r帧的状态集合中所述物体对应的物体状态数据中的轨迹标识符，组成所述物体在第t帧的子追踪结果；

将各个子追踪结果组成所述第t帧的追踪结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第r帧的状态集合中包括的每一个物体的物体状态数据，计算每一个物体在第t帧的包围框，包括：

依据所述第r帧的状态集合中包括的每一个物体的物体状态数据中的运动速度，计算每一个物体在每个维度上的第一位移；

依据所述第r帧的状态集合中包括的每一个物体的物体状态数据中的包围框、以及每一个物体在每个维度上的第一位移，计算每一个物体在第t帧的包围框。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第t帧的各个检测包围框和所述第t-1帧的状态集合进行关联，得到所述第t帧的状态集合，包括：

基于所述第t-1帧的状态集合中包括的每一个物体的物体状态数据，计算每一个物体在第t帧的预测包围框；

基于各个预测包围框和所述第t帧的各个检测包围框，构建亲和矩阵；

对所述亲和矩阵进行求解，得到未被匹配的各个检测包围框、未被匹配的各个预测包围框和多个匹配对；每个匹配对包括检测包围框和预测包围框；

基于未被匹配的各个检测包围框、未被匹配的各个预测包围框、各个匹配对、以及所述第t-1帧的状态集合，得到所述第t帧的状态集合。