[发明专利]基于时域与频域的卡尔曼平滑滤波方法及平滑滤波器

摘要

本发明涉及信号平滑滤波技术领域，为基于时域与频域的卡尔曼平滑滤波方法及平滑滤波器，包括获取待滤波信号；采用泰勒级数低阶近似模型，根据信号采样频率和模型维数，确定平滑滤波器的状态方程和量测方程；根据卡尔曼平滑滤波算法，确定平滑滤波器的频率响应函数，进而可得到其幅频特性函数；根据所设计平滑滤波器的幅频特性参数，估算系统噪声和量测噪声的统计特性参数；根据卡尔曼滤波模型及其噪声统计特性参数，采用卡尔曼平滑滤波算法，对所述待滤波信号进行平滑滤波处理。由于采用双向卡尔曼滤波，估值精度优于传统的卡尔曼低通滤波器。在频率域，可同传统的FIR低通滤波器一样，使用方便，且对于低信噪比测量信号，可以获得更高的滤波精度。