[发明专利]船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端在审
| 申请号： | 202110310009.2 | 申请日： | 2021-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN113021346A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 尹志双;郭常福;王宗义;接东旭;汪文灏;朱吉顺 | 申请（专利权）人： | 江南造船（集团）有限责任公司;芜湖行健智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B23K37/00;B23K37/02 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 张燕 |
| 地址： | 201913 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端，所述控制方法包括：获取每个工件的轮廓信息；将提取到的工件的轮廓信息与预存工件模型进行匹配，识别出每个工件的位置信息，以计算出每个工件的重心及确定抓取位置；控制搬运打磨机器人本体运动，以将工件放置于定位面上；启动激光视觉跟踪装置对工件进行扫描，以获取焊枪的焊接轨迹信息；控制焊枪按照焊接轨迹信息移动，以完成焊接任务；待完成焊接任务后，控制搬运打磨机器人本体带动打磨刀具移动，以打磨焊渣。本发明完全依靠机器人即可将剩余工序自动完成；不仅节省人工投入，而且也缩短了整体加工时间，提高了吊马成品的质量，从而提高施工质量、缩短加工周期的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 船舶 自动 焊接 打磨 控制 方法 计算机 存储 介质 终端 | ||
【主权项】：
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