[发明专利]船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端

说明书

本发明提供一种船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端，所述控制方法包括：获取每个工件的轮廓信息；将提取到的工件的轮廓信息与预存工件模型进行匹配，识别出每个工件的位置信息，以计算出每个工件的重心及确定抓取位置；控制搬运打磨机器人本体运动，以将工件放置于定位面上；启动激光视觉跟踪装置对工件进行扫描，以获取焊枪的焊接轨迹信息；控制焊枪按照焊接轨迹信息移动，以完成焊接任务；待完成焊接任务后，控制搬运打磨机器人本体带动打磨刀具移动，以打磨焊渣。本发明完全依靠机器人即可将剩余工序自动完成；不仅节省人工投入，而且也缩短了整体加工时间，提高了吊马成品的质量，从而提高施工质量、缩短加工周期的目的。

技术领域

本发明属于智能车间技术领域，涉及一种控制方法，特别是涉及一种船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端。

背景技术

吊马是船舶建造过程中船体分段、总段等结构物搬运、翻身、总组、搭载的必要构件，在船厂应用范围广泛，使用数量巨大。在现有技术中，吊马焊接都是由装配工先将腹板和面板安装在一起，然后完全依靠人工完成焊接，然后再利用角焊机进行膜板和肘板及其他构件的焊接，人力成本高，工作强度大，焊接效率低，焊接质量一致性较差，次品率较高；同时，由于焊接质量的相对失控，就会通过大量的打磨来弥补焊接质量的不足，费时费力，浪费资源，加工成本高。

因此，如何提供一种船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端。以解决现有技术由于焊接质量的相对失控，就会导致大量的打磨来弥补焊接质量的不足，费时费力，浪费资源，加工成本高等缺陷，实已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端，用于解决现有技术由于焊接质量的相对失控，就会导致大量的打磨来弥补焊接质量的不足，费时费力，浪费资源，加工成本高的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明一方面提供一种船舶吊马自动焊接打磨的控制方法，应用于一船舶吊马自动焊接打磨设备；所述船舶吊马自动焊接打磨设备包括中央控制系统、与所述中央控制系统连接的视觉识别定位装置、激光视觉跟踪装置、搬运打磨机器人本体、焊接机器人本体、与所述焊接机器人本体连接的焊枪及打磨刀具；所述船舶吊马自动焊接打磨的控制方法包括：待所述视觉识别定位装置启动且移动到工件位置处后，获取每个工件的轮廓信息；将提取到的工件的轮廓信息与预存工件模型进行匹配，识别出每个工件的位置信息，以计算出每个工件的重心及确定抓取位置；控制搬运打磨机器人本体运动，以将工件放置于定位面上；启动所述激光视觉跟踪装置对所述工件进行扫描，以获取焊枪的焊接轨迹信息；控制焊枪按照所述焊接轨迹信息移动，以完成焊接任务；待完成焊接任务后，控制搬运打磨机器人本体带动打磨刀具移动，以打磨焊渣。

于本发明的一实施例中，所述船舶吊马自动焊接打磨设备还包括；与所述中央控制系统连接的搬运打磨机器人控制器；所述控制方法还包括：通过所述搬运打磨机器人控制器控制所述搬运打磨机器人本体，以带动所述视觉识别定位装置移动，采集每个工件的轮廓信息。

于本发明的一实施例中，所述船舶吊马自动焊接打磨设备还包括；搬运打磨机器人本体上的端拾器、PLC及与所述PLC连接的焊接变位机；所述控制方法还包括：控制所述搬运打磨机器人上的端拾器移动，使其停止在工件指定位置上进行抓取，再通过带动搬运打磨机器人本体运动，以将所述工件移动至所述焊接变位机处。

于本发明的一实施例中，所述船舶吊马自动焊接打磨设备还包括；与所述中央控制系统连接的焊接机器人控制器；所述控制方法还包括：通过所述焊接机器人控制器控制焊接机器人本体，进而带动所述激光视觉跟踪装置移动。