[发明专利]船舶吊马自动焊接打磨的控制方法、计算机存储介质及终端

权利要求书

1.一种船舶吊马自动焊接打磨的控制方法，其特征在于，应用于一船舶吊马自动焊接打磨设备；所述船舶吊马自动焊接打磨设备包括中央控制系统、与所述中央控制系统连接的视觉识别定位装置、激光视觉跟踪装置、搬运打磨机器人本体、焊接机器人本体、与所述焊接机器人本体连接的焊枪及打磨刀具；所述船舶吊马自动焊接打磨的控制方法包括：

待所述视觉识别定位装置启动且移动到工件位置处后，获取每个工件的轮廓信息；

将提取到的工件的轮廓信息与预存工件模型进行匹配，识别出每个工件的位置信息，以计算出每个工件的重心及确定抓取位置；

控制搬运打磨机器人本体运动，以将工件放置于定位面上；

启动所述激光视觉跟踪装置对所述工件进行扫描，以获取焊枪的焊接轨迹信息；

控制焊枪按照所述焊接轨迹信息移动，以完成焊接任务；

待完成焊接任务后，控制搬运打磨机器人本体带动打磨刀具移动，以打磨焊渣。

2.根据权利要求1所述的船舶吊马自动焊接打磨的控制方法，其特征在于，

所述船舶吊马自动焊接打磨设备还包括；与所述中央控制系统连接的搬运打磨机器人控制器；

所述控制方法还包括：通过所述搬运打磨机器人控制器控制所述搬运打磨机器人本体，以带动所述视觉识别定位装置移动，采集每个工件的轮廓信息。

3.根据权利要求1所述的船舶吊马自动焊接打磨的控制方法，其特征在于，

所述船舶吊马自动焊接打磨设备还包括；搬运打磨机器人本体上的端拾器、PLC及与所述PLC连接的焊接变位机；

所述控制方法还包括：控制所述搬运打磨机器人上的端拾器移动，使其停止在工件指定位置上进行抓取，再通过带动搬运打磨机器人本体运动，以将所述工件移动至所述焊接变位机处。

4.根据权利要求1所述的船舶吊马自动焊接打磨的控制方法，其特征在于，

所述船舶吊马自动焊接打磨设备还包括；与所述中央控制系统连接的焊接机器人控制器；

所述控制方法还包括：通过所述焊接机器人控制器控制焊接机器人本体，进而带动所述激光视觉跟踪装置移动。

5.根据权利要求4所述的船舶吊马自动焊接打磨的控制方法，其特征在于，所述启动所述激光视觉跟踪装置对所述工件进行扫描，以获取焊接轨迹信息的步骤包括：

将所述激光视觉跟踪装置移动到焊缝附近后，将所述激光视觉跟踪装置扫描获取的焊缝轨迹与预存的焊缝信息进行比较，判断两者是否一致；若是，则将所述激光视觉跟踪装置扫描获取的焊缝轨迹作为焊枪的焊接轨迹信息；若否，按照所述预存的焊缝信息对获取的焊缝轨迹进行校正，以将校正后的焊缝信息作为焊枪的焊接轨迹信息。

6.根据权利要求4所述的船舶吊马自动焊接打磨的控制方法，其特征在于，所述船舶吊马自动焊接打磨的控制方法还包括：

在所述焊枪在执行焊接任务时，指示所述激光视觉跟踪装置对焊缝进行实时跟踪。

7.根据权利要求2所述的船舶吊马自动焊接打磨的控制方法，其特征在于，所述船舶吊马自动焊接打磨的控制方法还包括：

待打磨完成后，通过所述搬运打磨机器人控制器控制所述搬运打磨机器人本体上的端拾器移动，以抓取打磨后的成品，并将成品搬运至成品理配料斗。

8.根据权利要求1所述的船舶吊马自动焊接打磨的控制方法，其特征在于，

所述船舶吊马自动焊接打磨设备还包括；与所述中央控制系统连接的焊接电源及与所述焊接电源连接的送丝机；

所述船舶吊马自动焊接打磨的控制方法还包括，启动所述焊接电源，控制所述送丝机向所述焊枪供应焊丝，以使其执行焊接任务。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述船舶吊马自动焊接打磨的控制方法。

10.一种终端，其特征在于，包括：处理器及存储器；

所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行如权利要求1至8中任一项所述船舶吊马自动焊接打磨的控制方法；所述终端设置于一船舶吊马自动焊接打磨设备内。