[发明专利]一种单目视觉图像的位姿估算方法及相关装置有效
| 申请号： | 202110171998.1 | 申请日： | 2021-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN112598743B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 单国航;朱磊;贾双成;李倩;李成军 | 申请（专利权）人： | 智道网联科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V20/40;G06V10/25;G06V10/75;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京汇鑫君达知识产权代理有限公司 11769 | 代理人： | 李辰;黄启法 |
| 地址： | 100013 北京市东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请是关于一种单目视觉图像的位姿估算方法及相关装置。该方法包括：获取车辆行驶过程中采集的两张图像；分别提取上述两张图像上的特征点；将上述两张图像上的特征点进行特征匹配，获得匹配成功的目标特征点对；获取所有目标特征点对分别在上述两张图像上的像素坐标；计算每一个目标特征点对中的两个像素坐标之间的距离；将像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对进行删除，得到新的目标特征点对；利用新的目标特征点对，计算上述两张图像之间的相对位姿。本申请提供的方案，能够消除图像噪点的影响，降低位姿估算的计算量，并且提高位姿估算的精度，进而提升车辆的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目视 图像 估算 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
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