[发明专利]一种单目视觉图像的位姿估算方法及相关装置

权利要求书

1.一种单目视觉图像的位姿估算方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶过程中采集的两张图像；

分别提取所述两张图像上的特征点；

将所述两张图像上的特征点进行特征匹配，获得匹配成功的目标特征点对；

获取所有目标特征点对分别在所述两张图像上的像素坐标；

计算每一个所述目标特征点对中的两个像素坐标之间的距离；

将像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对进行删除，得到新的目标特征点对；

利用所述新的目标特征点对，计算所述两张图像之间的相对位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对进行删除，得到新的目标特征点对，包括：

判断像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对是否分别位于对应图像中的目标区域内，若是，则将该目标特征点对进行删除，得到新的目标特征点对。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对是否分别位于对应图像中的目标区域内之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的行驶速度；

判断所述车辆的行驶速度是否小于预设速度；

其中，所述判断像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对是否分别位于对应图像中的目标区域内，包括：

若所述车辆的行驶速度小于所述预设速度，判断像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对是否分别位于对应图像中的目标区域内。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述分别提取所述两张图像上的特征点，包括：

识别所述两张图像中的目标动态物体，并对识别出的所述目标动态物体进行范围标记；

分别提取所述两张图像上位于所述目标动态物体标记范围外的特征点。

5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述将所述两张图像上的特征点进行特征匹配，获得匹配成功的目标特征点对，包括：

将所述两张图像上的特征点进行特征匹配，获得匹配成功的特征点对；

识别所述两张图像中的目标动态物体，并对识别出的所述目标动态物体进行范围标记；

判断所述匹配成功的特征点对中是否有特征点位于对应图像中的所述目标动态物体的标记范围内，若有，删除该特征点对，得到目标特征点对。

6.一种单目视觉图像的位姿估算装置，其特征在于，包括：

图像获取单元，用于获取车辆行驶过程中采集的两张图像；

特征提取单元，用于分别提取所述两张图像上的特征点；

特征匹配单元，用于将所述两张图像上的特征点进行特征匹配，获得匹配成功的目标特征点对；

像素获取单元，用于获取所有目标特征点对分别在所述两张图像上的像素坐标；

距离计算单元，用于计算每一个所述目标特征点对中的两个像素坐标之间的距离；

噪点处理单元，用于将像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对进行删除，得到新的目标特征点对；

位姿计算单元，用于利用所述新的目标特征点对，计算所述两张图像之间的相对位姿。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述噪点处理单元具体用于判断像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对是否分别位于对应图像中的目标区域内，若是，则将该目标特征点对进行删除，得到新的目标特征点对。