[发明专利]一种单目视觉图像的位姿估算方法及相关装置

说明书

本申请是关于一种单目视觉图像的位姿估算方法及相关装置。该方法包括：获取车辆行驶过程中采集的两张图像；分别提取上述两张图像上的特征点；将上述两张图像上的特征点进行特征匹配，获得匹配成功的目标特征点对；获取所有目标特征点对分别在上述两张图像上的像素坐标；计算每一个目标特征点对中的两个像素坐标之间的距离；将像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对进行删除，得到新的目标特征点对；利用新的目标特征点对，计算上述两张图像之间的相对位姿。本申请提供的方案，能够消除图像噪点的影响，降低位姿估算的计算量，并且提高位姿估算的精度，进而提升车辆的定位精度。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种单目视觉图像的位姿估算方法及相关装置。

背景技术

车辆在行驶过程中通常会借助搭载的摄像装置（如行车记录仪、相机等）采集到的视频图像来辅助车辆定位导航。通常的实现方法是对视频抽帧后的多张图像进行特征匹配以估算出图像间的相对位姿，从而生成车辆的移动轨迹。然而，摄像装置采集到的图像上往往会带有图像采集时的时间信息，另外，还可能会将自身车辆前方的引擎盖也一并采集到图像中，这些信息可以看作为图像噪点。由于上述时间信息和车辆部分在各张图像上几乎没什么变化，当进行图像特征匹配时，这些噪点信息将会被大量匹配到，不仅增加了位姿估算的计算量，而且降低了位姿估算的准确性，进而影响了车辆的定位精度。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种单目视觉图像的位姿估算方法及相关装置，能够消除图像噪点的影响，降低位姿估算的计算量，并且提高位姿估算的精度，进而提升车辆的定位精度。

本申请第一方面提供一种单目视觉图像的位姿估算方法，包括：

获取车辆行驶过程中采集的两张图像；

分别提取所述两张图像上的特征点；

将所述两张图像上的特征点进行特征匹配，获得匹配成功的目标特征点对；

获取所有目标特征点对分别在所述两张图像上的像素坐标；

计算每一个所述目标特征点对中的两个像素坐标之间的距离；

将像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对进行删除，得到新的目标特征点对；

利用所述新的目标特征点对，计算所述两张图像之间的相对位姿。

优选的，所述将像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对进行删除，得到新的目标特征点对，包括：

判断像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对是否分别位于对应图像中的目标区域内，若是，则将该目标特征点对进行删除，得到新的目标特征点对。

优选的，所述判断像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对是否分别位于对应图像中的目标区域内之前，所述方法还包括：

获取所述车辆的行驶速度；

判断所述车辆的行驶速度是否小于预设速度；

其中，所述判断像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对是否分别位于对应图像中的目标区域内，包括：

若所述车辆的行驶速度小于所述预设速度，判断像素坐标之间的距离小于预设值的目标特征点对是否分别位于对应图像中的目标区域内。

优选的，所述分别提取所述两张图像上的特征点，包括：

识别所述两张图像中的目标动态物体，并对识别出的所述目标动态物体进行范围标记；

分别提取所述两张图像上位于所述目标动态物体标记范围外的特征点。

优选的，所述将所述两张图像上的特征点进行特征匹配，获得匹配成功的目标特征点对，包括：

将所述两张图像上的特征点进行特征匹配，获得匹配成功的特征点对；

识别所述两张图像中的目标动态物体，并对识别出的所述目标动态物体进行范围标记；