[发明专利]非对称双轮无边轮模型在空间斜面的运动行为分析方法有效
| 申请号： | 202110138734.6 | 申请日： | 2021-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN112818542B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 贾文川;李文捷;马书根;袁建军;俞佳程;孙翊;蒲华燕;鲍晟 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种非对称双轮无边轮模型在空间斜面运动的分析方法，包括双轮无边轮模型和固定坐标系创建、运动坐标系和状态空间创建、两种转动碰撞模式分析、单腿支撑三维运动的动力学方程计算、双腿支撑三维运动的动力学方程计算、稳定性分析和运动关系分析共六个步骤。非对称双轮无边轮模型由两个平面单轮无边轮在空间中相错布置而成，两个平面单轮无边轮间通过横梁连接，以模拟人类双腿的间距。本发明可以更加真实地模拟人类下肢运动，为足式机器人的研制开发与高能效运动性能的实现提供了有效依据。 | ||
| 搜索关键词： | 对称 双轮 无边 模型 空间 斜面 运动 行为 分析 方法 | ||
【主权项】：
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