[发明专利]一种障碍物感知方法、装置以及电子设备在审
| 申请号： | 202110126742.9 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112802092A | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 黎明慧;廖毅雄;马福龙;刘明 | 申请（专利权）人： | 深圳一清创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 许铨芬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种障碍物感知方法、装置以及电子设备。该方法包括：获取单线雷达的点云图像以及单目相机图像；对单目相机图像进行目标检测，得到单目相机图像中的障碍物类型及预测框；将点云图像和单目相机图像进行同步处理；对点云图像中的点云进行聚类，得到标记框；将点云和标记框投入单目相机图像，并得到点云的像素坐标；获取预测框和标记框存在重叠的目标障碍物；确定所获取到的目标障碍物与车辆的距离。由于单目相机图像识别出的目标障碍物准确，则获得预测框，以及根据单线雷达的点云在单目相机图像中的像素坐标可准确的确定目标障碍物与设置单线雷达的车辆的距离。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 感知 方法 装置 以及 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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