[发明专利]一种障碍物感知方法、装置以及电子设备

说明书

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种障碍物感知方法、装置以及电子设备。该方法包括：获取单线雷达的点云图像以及单目相机图像；对单目相机图像进行目标检测，得到单目相机图像中的障碍物类型及预测框；将点云图像和单目相机图像进行同步处理；对点云图像中的点云进行聚类，得到标记框；将点云和标记框投入单目相机图像，并得到点云的像素坐标；获取预测框和标记框存在重叠的目标障碍物；确定所获取到的目标障碍物与车辆的距离。由于单目相机图像识别出的目标障碍物准确，则获得预测框，以及根据单线雷达的点云在单目相机图像中的像素坐标可准确的确定目标障碍物与设置单线雷达的车辆的距离。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种障碍物感知方法、装置以及电子设备。

背景技术

自动驾驶车辆是一种不需要驾驶者就能启动、行驶以及停止的车辆。随着无人驾驶技术的发展，自动驾驶车辆将会逐步在人们的日常生活中推广。自动驾驶技术依赖于自动驾驶车辆对周围障碍物的感知。为实现对自动驾驶车辆周边障碍物的感知，通常在自动驾驶车辆上搭载多线激光雷达，通过多线激光雷达可以扫描到汽车周围环境的3D模型，运用相关算法对比上一帧及下一帧环境的变化，能较为容易的检测出周围的车辆及行人。

但是，在实现本发明实施例的过程中，发明人发现：多线激光雷达价格昂贵，会增加自动驾驶车辆的成本，而单线雷达价格较低，因获取的点云比较稀疏，难以检测出自动驾驶车辆周围的车辆及行人等障碍物。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种障碍物感知方法、装置以及电子设备，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种障碍物感知方法，应用于车辆，其中，所述车辆设置有单线雷达和单目相机，所述方法包括：获取单线雷达的点云图像以及单目相机图像；对所述单目相机图像进行目标检测，得到所述单目相机图像中的障碍物类型及预测框；将所述点云图像和所述单目相机图像进行同步处理；对所述点云图像中的点云进行聚类，得到标记框；将所述点云和标记框投入所述单目相机图像，并得到所述点云的像素坐标；获取所述预测框和标记框存在重叠的目标障碍物；根据所述目标障碍物对应的目标点云的像素坐标以及所述预测框，确定所获取到的目标障碍物与所述车辆的距离。

在一种可选的方式中，所述将所述点云图像和所述单目相机图像进行同步处理的步骤，进一步包括：在所述单线雷达检测到点云时，根据预设时钟源，对所述单线雷达所检测到的所述点云图像设置时间戳；在所述单目相机检测到图像时，根据所述预设时钟源，对所述单目相机所检测到所述单目相机图像设置时间戳；将所述时间戳的间隔小于预设阈值的所述点云图像以及所述单目相机图像作为同一帧数据。

在一种可选的方式中，所述根据所述目标障碍物对应的目标点云的像素坐标以及所述预测框，确定所获取到的目标障碍物与所述车辆的距离的步骤，进一步包括：根据所述目标点云的像素坐标，获得所述目标障碍物的朝向；根据所述目标障碍物的朝向及所述预测框获得所述目标障碍物的3D检测框；获取所述3D检测框的八个顶点中与所述单线雷达的距离最小的目标顶点；根据所述目标顶点与所述单线雷达的距离确定所述目标障碍物与所述车辆的距离。

在一种可选的方式中，所述根据所述目标障碍物的朝向及所述预测框获得所述目标障碍物的3D检测框的步骤，进一步包括：获取所述预测框的四个顶点；根据所述目标障碍物的朝向，以所述四个顶点为所述3D检测框的对角点生成所述3D检测框。