[发明专利]一种障碍物感知方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种障碍物感知方法，应用于车辆，其中，所述车辆设置有单线雷达和单目相机其特征在于，所述方法包括：

获取单线雷达的点云图像以及单目相机图像；

对所述单目相机图像进行目标检测，得到所述单目相机图像中的障碍物类型及预测框；

将所述点云图像和所述单目相机图像进行同步处理；

对所述点云图像中的点云进行聚类，得到标记框；

将所述点云和标记框投入所述单目相机图像，并得到所述点云的像素坐标；

获取所述预测框和标记框存在重叠的目标障碍物；

根据所述目标障碍物对应的目标点云的像素坐标以及所述预测框，确定所获取到的目标障碍物与所述车辆的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述点云图像和所述单目相机图像进行同步处理的步骤，进一步包括：

在所述单线雷达检测到点云时，根据预设时钟源，对所述单线雷达所检测到的所述点云图像设置时间戳；

在所述单目相机检测到图像时，根据所述预设时钟源，对所述单目相机所检测到所述单目相机图像设置时间戳；

将所述时间戳的间隔小于预设阈值的所述点云图像以及所述单目相机图像作为同一帧数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物对应的目标点云的像素坐标以及所述预测框，确定所获取到的目标障碍物与所述车辆的距离的步骤，进一步包括：

根据所述目标点云的像素坐标，获得所述目标障碍物的朝向；

根据所述目标障碍物的朝向及所述预测框获得所述目标障碍物的3D检测框；

获取所述3D检测框的八个顶点中与所述单线雷达的距离最小的目标顶点；

根据所述目标顶点与所述单线雷达的距离确定所述目标障碍物与所述车辆的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的朝向及所述预测框获得所述目标障碍物的3D检测框的步骤，进一步包括：

获取所述预测框的四个顶点；

根据所述目标障碍物的朝向，以所述四个顶点为所述3D检测框的对角点生成所述3D检测框。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物的朝向，以所述四个顶点为所述3D检测框的对角点生成所述3D检测框的步骤，进一步包括：

根据所述点云的像素坐标，获取所述四个顶点中距离所述单线雷达最近的点的像素坐标(x_min,y_min)、所述预测框的宽度w以及所述预测框的高度h；

根据所述四个顶点中距离所述单线雷达最近的点的像素坐标(x_min,y_min)、所述预测框的宽度w以及所述预测框的高度h生成所述3D检测框的八个顶点，所述八个顶点的连线即为所述3D检测框。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述3D检测框的八个顶点的坐标分别为：(x_min,y_min)、(x_min,y_min+h)、(x_min+w,y_min)、(x_min+w,y_min+h)、(x_min+0.8*w,y_min+0.1*h)、(x_min+0.8*w,y_min+1.1*h)、(x_min+0.2*w,y_min-0.15*h)和(x_min+0.2*w,y_min+0.85*h)。