[发明专利]一种降低姿态发动机尾流影响的空间机器人及其工作方法有效
申请号: | 202110114129.5 | 申请日: | 2021-01-27 |
公开(公告)号: | CN112937916B | 公开(公告)日: | 2022-12-06 |
发明(设计)人: | 郑子轩;车德佳;张博 | 申请(专利权)人: | 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学 |
主分类号: | B64G1/10 | 分类号: | B64G1/10;B64G1/22 |
代理公司: | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人: | 姚咏华 |
地址: | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明属于航天技术领域,具体公开了一种空间机器人,包括机器人基座、机械臂和控制中心,机械臂安装在机器人基座下方,机器人基座的每个面安装有一组姿态发动机,每组姿态发动机包括四个发动机;在机器人基座的前后左右四个工作面上安装有尾流舵机,尾流舵机包括伺服电机和尾流导板。还公开了其工作方法,控制中心根据机械臂各个关节角以及各个臂的固有几何尺寸,计算出机械臂工作空间是否与+y,‑y,+z,‑z平面存在交集;若存在交集,控制中心则计算与姿态发动机局部坐标系的xz平面最大角度,从而控制伺服电机驱动尾流导板转动,控制尾流通过机械臂的不可达区域;若不存在交集,伺服电机处于待机状态。避免了姿态发动机尾流对机械臂造成的影响。 | ||
搜索关键词: | 一种 降低 姿态 发动 机尾 影响 空间 机器人 及其 工作 方法 | ||
【主权项】:
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