[发明专利]一种降低姿态发动机尾流影响的空间机器人及其工作方法有效

专利信息
申请号: 202110114129.5 申请日: 2021-01-27
公开(公告)号: CN112937916B 公开(公告)日: 2022-12-06
发明(设计)人: 郑子轩;车德佳;张博 申请(专利权)人: 西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
主分类号: B64G1/10 分类号: B64G1/10;B64G1/22
代理公司: 西安通大专利代理有限责任公司 61200 代理人: 姚咏华
地址: 518057 广东省深圳市南山区高*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 发明属于航天技术领域,具体公开了一种空间机器人,包括机器人基座、机械臂和控制中心,机械臂安装在机器人基座下方,机器人基座的每个面安装有一组姿态发动机,每组姿态发动机包括四个发动机;在机器人基座的前后左右四个工作面上安装有尾流舵机,尾流舵机包括伺服电机和尾流导板。还公开了其工作方法,控制中心根据机械臂各个关节角以及各个臂的固有几何尺寸,计算出机械臂工作空间是否与+y,‑y,+z,‑z平面存在交集;若存在交集,控制中心则计算与姿态发动机局部坐标系的xz平面最大角度,从而控制伺服电机驱动尾流导板转动,控制尾流通过机械臂的不可达区域;若不存在交集,伺服电机处于待机状态。避免了姿态发动机尾流对机械臂造成的影响。
搜索关键词: 一种 降低 姿态 发动 机尾 影响 空间 机器人 及其 工作 方法
【主权项】:
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