[发明专利]水下设备的避障方法及水下设备的避障装置有效
| 申请号： | 202110065023.0 | 申请日： | 2021-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN112859890B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 刘龙;王营光;谭语;方博;骆煜 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;B63C11/52 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供一种水下设备的避障方法及水下设备的避障装置，所述水下设备通过独立驱动的左行走机构和右行走机构前进行走，所述方法包括：在所述水下设备前进过程中，实时获取所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值；根据所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型；在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物。本发明具有不受水下环境的影响，同时满足水上水下作业，适应性强，能够实现自适应纠偏的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 设备 方法 装置 | ||
【主权项】：
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