[发明专利]水下设备的避障方法及水下设备的避障装置

说明书

本发明提供一种水下设备的避障方法及水下设备的避障装置，所述水下设备通过独立驱动的左行走机构和右行走机构前进行走，所述方法包括：在所述水下设备前进过程中，实时获取所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值；根据所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型；在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物。本发明具有不受水下环境的影响，同时满足水上水下作业，适应性强，能够实现自适应纠偏的优点。

技术领域

本发明涉及水下设备作业技术领域，具体地涉及一种水下设备的避障方法及一种水下设备的避障装置。

背景技术

目前，水下路径识别与避开障碍物主要是通过摄像机和声呐进行检测和识别的，水下摄像机在能见度高的水下环境识别能力较强，但在能见度低特别是在混浊的水体环境中，并不能进行很好的识别，无法满足使用需求；而声呐虽然受能见度的影响较小，但需完全浸泡在水中才能正常工作，无法同时在水下和水上进行检测，具有一定的局限性。而下水道、箱涵等地下管道中，水下环境复杂，大多存在淤泥垃圾，介质混浊，使得水下摄像机不能进行良好的识别；且在设备作业时，设备并非时刻处在水下，导致声呐不能稳定的工作，造成设备避开障碍物失败，因此，目前没有完全适应该工况的检测手段。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种水下设备的避障方法及装置，以至少解决上述的水下摄像机使用具有局限性及声呐不能稳定工作，造成设备避开障碍物失败的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种水下设备的避障方法，所述水下设备通过独立驱动的左行走机构和右行走机构前进行走，所述方法包括：

在所述水下设备前进过程中，实时获取所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值；

根据所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型，所述接触类型包括单侧接触和垂直接触；

在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物。

可选的，所述单侧接触包括左接触和右接触；

所述根据所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型，包括：

若所述左行走机构的系统压力值在第一时间段内持续增大且增大到大于预设系统压力阈值，而所述右行走机构的系统压力值在第一时间段内保持小于所述预设系统压力阈值，判断所述水下设备与障碍物发生左接触；

若所述右行走机构的系统压力值在第一时间段内持续增大且增大到大于预设系统压力阈值，而所述左行走机构的系统压力值在第一时间段内保持小于所述预设系统压力阈值，判断所述水下设备与障碍物发生右接触；

若所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值在第一时间段内均持续增大且增大到大于所述预设系统压力阈值，判断所述水下设备发生垂直接触。

可选的，所述在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物，包括：

在确定所述水下设备与障碍物发生单侧接触的情况下：