[发明专利]水下设备的避障方法及水下设备的避障装置

权利要求书

1.一种水下设备的避障方法，所述水下设备通过独立驱动的左行走机构和右行走机构在地下管道中前进行走，其特征在于，所述方法包括：

在所述水下设备前进过程中，实时获取所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值；

根据所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值判断所述水下设备是否与障碍物发生接触，以及确定所述水下设备与所述障碍物之间的接触类型，所述接触类型包括单侧接触和垂直接触，所述单侧接触包括左接触和右接触；

若所述左行走机构的系统压力值在第一时间段内持续增大且增大到大于预设系统压力阈值，而所述右行走机构的系统压力值在第一时间段内保持小于所述预设系统压力阈值，判断所述水下设备与障碍物发生左接触；

若所述右行走机构的系统压力值在第一时间段内持续增大且增大到大于预设系统压力阈值，而所述左行走机构的系统压力值在第一时间段内保持小于所述预设系统压力阈值，判断所述水下设备与障碍物发生右接触；

若所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值在第一时间段内均持续增大且增大到大于所述预设系统压力阈值，判断所述水下设备发生垂直接触；

在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的水下设备的避障方法，其特征在于，所述在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物，包括：

在确定所述水下设备与障碍物发生单侧接触的情况下：

控制所述水下设备后退预设距离后，控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第一预设角度后向前行走；若自所述水下设备向前行走的时刻起第二时间段内，确定所述水下设备再次发生单侧接触，控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转经过修正的实际第一偏转角度；所述经过修正的实际第一偏转角度小于所述第一预设角度。

3.根据权利要求2所述的水下设备的避障方法，其特征在于，所述控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第一预设角度后向前行走，包括：

在控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第一预设角度之后，在控制所述水下设备向前行走之前，获取所述水下设备的当前偏转角度作为所述实际第一偏转角度。

4.根据权利要求3所述的水下设备的避障方法，其特征在于，所述经过修正的实际第一偏转角度的计算步骤为：

获取所述水下设备偏转第一预设角度后向前行走起到再次发生单侧接触的间隔时间；

根据所述间隔时间确定角度调节系数，所述角度调节系数与所述间隔时间成反比，且所述角度调节系数小于1；

基于所述角度调节系数和所述实际第一偏转角度的乘积得到所述经过修正的实际第一偏转角度。

5.根据权利要求1所述的水下设备的避障方法，其特征在于，所述在确定所述水下设备与障碍物发生接触的情况下，按照所确定的接触类型对应的预设偏转方向和预设偏转角度，控制所述水下设备动作以避开所述障碍物，包括：

在确定所述水下设备与障碍物发生垂直接触的情况下：

控制所述水下设备后退预设距离后，控制所述水下设备向任意一侧偏转第二预设角度后向前行走；若自所述水下设备向前行走的时刻起第三时间段内，确定所述水下设备发生单侧接触，控制所述水下设备向发生单侧接触的反侧偏转第三预设角度后向前行走；所述第三预设角度为所述第二预设角度和实际第二偏转角度之和，所述实际第二偏转角度为在控制所述水下设备向任意一侧偏转第二预设角度后在向前行走之前获取的所述水下设备的当前偏转角度。

6.根据权利要求1所述的水下设备的避障方法，其特征在于，所述预设系统压力阈值为所述水下设备在水中正常前进时所述左行走机构的系统压力值和所述右行走机构的系统压力值的平均值。