[实用新型]一种适用于多规格圆管的抓取工具

摘要

本实用新型涉及一种适用于多规格圆管的抓取工具，包括至少一组具有预定长度的电磁铁夹爪组件；所述电磁铁夹爪组件具有一个从自由端到联接端截面逐渐变小的、可适应不同直径圆管的抓取空间。通过在电永磁的一端设置V形或梯形截面，利用截面的定位功能无极吸附预定范围直径的圆管；通过设置3D视觉相机来采集圆管所在的位置，实现自动引导电磁铁夹爪组件抓取圆管。通过设置焊缝追踪组件，在进一步的实施例中，该焊缝追踪组件为激光模组，利用激光模组追踪焊缝、补偿接头变化。通过设置由导向轴、矩形弹簧、直线轴承组成的导向机构来减少快速放置圆管时产生的力，使得放件更加平稳。