[实用新型]一种适用于多规格圆管的抓取工具

说明书

本实用新型涉及一种适用于多规格圆管的抓取工具，包括至少一组具有预定长度的电磁铁夹爪组件；所述电磁铁夹爪组件具有一个从自由端到联接端截面逐渐变小的、可适应不同直径圆管的抓取空间。通过在电永磁的一端设置V形或梯形截面，利用截面的定位功能无极吸附预定范围直径的圆管；通过设置3D视觉相机来采集圆管所在的位置，实现自动引导电磁铁夹爪组件抓取圆管。通过设置焊缝追踪组件，在进一步的实施例中，该焊缝追踪组件为激光模组，利用激光模组追踪焊缝、补偿接头变化。通过设置由导向轴、矩形弹簧、直线轴承组成的导向机构来减少快速放置圆管时产生的力，使得放件更加平稳。

技术领域

本实用新型涉及一种抓取工具，具体涉及一种适用于多规格圆管的抓取工具。

背景技术

圆管加工工艺简单、方便、成本低且机械强度较高，故成为机械制造领域中重要的材料组成部分。

现有的圆管上料机构通常依靠机械爪来进行抓取，对于生产节奏较快的工况需要在圆管上料的过程中直接抓取固定，对机械爪自身的定位精度要求较高，且难以适应多规格管径的圆管。

实用新型内容

实用新型目的：提供一种适用于多规格圆管的抓取工具，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种适用于多规格圆管的抓取工具，包括至少一组具有预定长度的电磁铁夹爪组件；所述电磁铁夹爪组件具有一个从自由端到联接端截面逐渐变小的、可适应不同直径圆管的抓取空间。自由端指的是远离电磁铁夹爪组件的一端，联接端指的是与电磁铁夹爪组件的端面直接连接的一端。

在进一步的实施例中，所述抓取空间的截面大致成V形或梯形，V形或梯形的截面能够无极吸附预定范围直径内的圆管，以V形或梯形截面形成的定位平面与工件外圆接触母线为定位基准，两个定位基面的共同定位作用，使回旋体的工件实现正确定位。

在进一步的实施例中，抓取工具还包括基座，固定在所述基座上端面四角处的T形块，固定在所述基座一侧的连接块，固定在所述连接块上部的焊缝追踪组件，以及设置在相对的两个T形块之间的导向机构，所述电磁铁夹爪组件套接在所述导向机构上。

在进一步的实施例中，所述电磁铁夹爪组件包括套接在所述导向机构上的电磁铁安装块，以及固定在所述电磁铁安装块上部的电永磁。电永磁具有快速充磁、消磁、磁力大小调节等功能，利用电永磁的充磁来吸附钢管，利用其消磁放下钢管，相比于机械夹爪，电永磁依靠磁力吸附，不会对钢管表面产生压痕。

在进一步的实施例中，所述导向机构包括一端连接所述T形块、一端抵接有直线轴承的矩形弹簧，所述直线轴承内插入导向轴，所述导向轴的两端抵接在所述矩形弹簧上；所述基座的一端连接搬运设备。由导向轴、矩形弹簧、直线轴承组成的导向机构用于减少快速放置圆管时所产生的力，使放件时更加平稳。

在进一步的实施例中，所述电磁铁安装块包括两瓣叠加的板体，所述板体包括一段基础部和竖直焊接在所述基础部上方中部的工字部，所述板体的基础部两端开设有供直线轴承穿过并抵接的安装孔，所述电永磁锁接在所述板体上。

在进一步的实施例中，所述焊缝追踪组件包括固定在所述连接块上部的激光安装架，以及固定在所述激光安装架顶端一侧的激光模组，所述激光安装架和连接块通过所述锥形定位销实现定位，并通过螺钉与螺纹孔配合锁紧。激光模组用于焊缝追踪功能，可适应焊接软件包，补偿接头变化，可以通过远程监控来观察焊接情况。

在进一步的实施例中，所述连接块的两端开设有盲孔，所述盲孔内插入锥形定位销，所述激光安装架的底部两端开设有与所述锥形定位销适配的锥形孔，所述锥形定位销的中间开设有贯穿的螺纹孔，所述激光安装架和连接块通过所述锥形定位销实现定位，并通过螺钉与螺纹孔配合锁紧。

在进一步的实施例中，所述连接块的上部固定有视觉相机安装板，所述视觉相机安装板上设有两个定位销以保证3D视觉相机的安装精度；3D视觉相机具有高精度图像采集功能，可以采集圆管所在的位置，自动引导搬运设备抓取圆管。