[实用新型]一种适用于多规格圆管的抓取工具

权利要求书

1.一种适用于多规格圆管的抓取工具，其特征是包括至少一组具有预定长度的电磁铁夹爪组件；所述电磁铁夹爪组件具有一个从自由端到联接端截面逐渐变小的、可适应不同直径圆管的抓取空间。

2.根据权利要求1所述的适用于多规格圆管的抓取工具，其特征是：所述抓取空间的截面大致成V形或梯形。

3.根据权利要求1所述的适用于多规格圆管的抓取工具，其特征是：还包括基座，固定在所述基座上端面四角处的T形块，固定在所述基座一侧的连接块，固定在所述连接块上部的焊缝追踪组件，以及设置在相对的两个T形块之间的导向机构，所述电磁铁夹爪组件套接在所述导向机构上。

4.根据权利要求3所述的适用于多规格圆管的抓取工具，其特征是：所述电磁铁夹爪组件包括套接在所述导向机构上的电磁铁安装块，以及固定在所述电磁铁安装块上部的电永磁。

5.根据权利要求4所述的适用于多规格圆管的抓取工具，其特征在于：所述导向机构包括一端连接所述T形块、一端抵接有直线轴承的矩形弹簧，所述直线轴承内插入导向轴，所述导向轴的两端抵接在所述矩形弹簧上；所述基座的一端连接搬运设备。

6.根据权利要求5所述的适用于多规格圆管的抓取工具，其特征在于：所述电磁铁安装块包括两瓣叠加的板体，所述板体包括一段基础部和竖直焊接在所述基础部上方中部的工字部，所述板体的基础部两端开设有供直线轴承穿过并抵接的安装孔，所述电永磁锁接在所述板体上。

7.根据权利要求3所述的适用于多规格圆管的抓取工具，其特征在于：所述焊缝追踪组件包括固定在所述连接块上部的激光安装架，以及固定在所述激光安装架顶端一侧的激光模组。

8.根据权利要求7所述的适用于多规格圆管的抓取工具，其特征在于：所述连接块的两端开设有盲孔，所述盲孔内插入锥形定位销，所述激光安装架的底部两端开设有与所述锥形定位销适配的锥形孔，所述锥形定位销的中间开设有贯穿的螺纹孔，所述激光安装架和连接块通过所述锥形定位销实现定位，并通过螺钉与螺纹孔配合锁紧。

9.根据权利要求3所述的适用于多规格圆管的抓取工具，其特征在于：所述连接块的上部固定有视觉相机安装板，所述视觉相机安装板上固定有3D视觉相机。

10.根据权利要求1所述的适用于多规格圆管的抓取工具，其特征是，所述电磁铁夹爪组件为两组以上，相邻的电磁铁夹爪组件的距离可调整，以适配不同长度的圆管。