[发明专利]基于双目立体视觉的人行横道行人检测方法

摘要

本发明公开一种基于双目立体视觉的人行横道行人检测方法，包括设置在人行横道一侧的立体摄像机，以及设置在所述的人行道地面上的行人指示灯，所述的立体摄像机内部设置行人检测算法，包括以下步骤：(1)初始化：在无行人的情况下，获取场景的深度信息z0(x,y)；(2)所述的立体摄像机获取场景的深度信息zk(x,y)；(3)计算差分数据Δzk=|zk(x,y)‑z0(x,y)|；(4)将差分数据Δzk进行二值化处理得到二值化数据Δzk1；(5)将二值化数据Δzk1进行优化得到二值化数据Δzk2；(6)统计二值化数据Δzk2中非零区域的面积s，如果sT2，则可以判断所述的人行横道上有行人，通过无线信号控制所述的行人指示灯点亮或者闪烁。