[发明专利]基于双目立体视觉的人行横道行人检测方法

权利要求书

1.基于双目立体视觉的人行横道行人检测方法，其特征在于：包括设置在人行横道一侧的立体摄像机，所述的立体摄像机指向所述的人行横道，以及设置在所述的人行道地面上的行人指示灯，所述的立体摄像机与所述的行人指示灯通过无线信号联系，所述的立体摄像机内部设置行人检测算法，所述的行人检测算法包括以下步骤：

(1) 初始化：在无行人的情况下，所述的立体摄像机获取场景的图像对f_L和f_R，形成深度信息z⁰ (x,y)，x，y为像平面坐标，x∈(X1,X2)，y∈(Y1,Y2)，X1,X2,Y1,Y2为所述的人行横道在x轴和y轴方向上的最小坐标值和最大坐标值；

(2) 所述的立体摄像机获取场景的图像对f_L和f_R，形成深度信息z^k(x,y)，其中k为图像采集的序号，k=1,2,3....,x∈(X1,X2)，y∈(Y1,Y2)；

(3) 计算差分数据Δz^k=|z^k(x,y)-z⁰(x,y)|；

(4) 将差分数据Δz^k进行二值化处理得到二值化数据Δz^k₁，即如果Δz^kT₁，则Δz^k₁=1，否则Δz^k₁=0，其中T₁为二值化阈值；

(5) 将二值化数据Δz^k₁进行先腐蚀后膨胀的操作，去除多余的杂质点,在此基础上再进行先膨胀后腐蚀的操作，填充细小的空洞，最终得到优化后的二值化数据Δz^k₂；

(6) 统计二值化数据Δz^k₂中非零区域的面积s=∑∑Δz^k₂，如果sT₂，则可以判断所述的人行横道上有行人，通过无线信号控制所述的行人指示灯点亮或者闪烁。