[发明专利]基于双目立体视觉的人行横道行人检测方法

说明书

本发明公开一种基于双目立体视觉的人行横道行人检测方法，包括设置在人行横道一侧的立体摄像机，以及设置在所述的人行道地面上的行人指示灯，所述的立体摄像机内部设置行人检测算法，包括以下步骤：(1)初始化：在无行人的情况下，获取场景的深度信息z⁰(x,y)；(2)所述的立体摄像机获取场景的深度信息z^k(x,y)；(3)计算差分数据Δz^k=|z^k(x,y)‑z⁰(x,y)|；(4)将差分数据Δz^k进行二值化处理得到二值化数据Δz^k₁；(5)将二值化数据Δz^k₁进行优化得到二值化数据Δz^k₂；(6)统计二值化数据Δz^k₂中非零区域的面积s，如果sT₂，则可以判断所述的人行横道上有行人，通过无线信号控制所述的行人指示灯点亮或者闪烁。

技术领域

本发明涉及基于双目立体视觉的人行横道行人检测方法，属于智能交通领域。

背景技术

行人穿越街道、公路的时候会面临诸多危险，需要进行安全保护，比如天桥、地道，以及划定人行横道，并结合红绿灯实现人车分时通过。但是有红绿灯的人行横道一般都设置在车流人流量大的主干道十字路口、丁字路口，更多的人行横道是没有红绿灯的，行人的安全得不到保障，而汽车驾驶人也会担心路况观察不清楚，而在并无行人的人行横道前减速，降低了通行效率。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，提供基于双目立体视觉的人行横道行人检测方法，通过立体摄像机，测量人行横道上的深度信息，提取障碍物信息，从而判断人行横道上是否有行人，进而醒目标识，提高行人通行的安全性。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

基于双目立体视觉的人行横道行人检测方法，包括设置在人行横道一侧的立体摄像机，所述的立体摄像机指向所述的人行横道，以及设置在所述的人行道地面上的行人指示灯，所述的立体摄像机与所述的行人指示灯通过无线信号联系，所述的立体摄像机内部设置行人检测算法，所述的行人检测算法包括以下步骤：

(1)初始化：在无行人的情况下，所述的立体摄像机获取场景的图像对f_L和f_R，形成深度信息z⁰ (x,y)，x，y为像平面坐标，x∈(X1,X2)，y∈(Y1,Y2)，X1,X2,Y1,Y2为所述的人行横道在x轴和y轴方向上的最小坐标值和最大坐标值；

(2)所述的立体摄像机获取场景的图像对f_L和f_R，形成深度信息z^k(x,y)，其中k为图像采集的序号，k=1,2,3....,x∈(X1,X2)，y∈(Y1,Y2)；

(3)计算差分数据Δz^k=|z^k(x,y)-z⁰(x,y)|；

(4)将差分数据Δz^k进行二值化处理得到二值化数据Δz^k₁，即如果Δz^kT₁，则Δz^k₁=1，否则Δz^k₁=0，其中T₁为二值化阈值；

(5)将二值化数据Δz^k₁进行先腐蚀后膨胀的操作，去除多余的杂质点,在此基础上再进行先膨胀后腐蚀的操作，填充细小的空洞，最终得到优化后的二值化数据Δz^k₂；

(6)统计二值化数据Δz^k₂中非零区域的面积s=，如果sT₂，则可以判断所述的人行横道上有行人，通过无线信号控制所述的行人指示灯点亮或者闪烁。