[发明专利]一种基于预设轨迹的预定性能控制方法有效
| 申请号： | 202011363531.9 | 申请日： | 2020-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN112327636B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 侯明哲 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 高媛 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于预设轨迹的预定性能控制方法，所述包括如下步骤：步骤一、明确控制对象和性能要求；步骤二、构造系统的性能函数和性能包络；步骤三、在性能包络内生成期望误差轨迹；步骤四、设计滑模控制律使得实际误差沿着期望误差轨迹运动，从而保证实际误差在性能包络内运动；步骤五、检验预定性能控制律的性能。本发明避免了现有预定性能控制方法所共有的奇异性问题，提出了一种新的基于预设轨迹的预定性能控制方法。由于控制律的奇异性问题会给实际的工程带来潜在的风险，因此本发明可以保证获得更高的控制可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 预设 轨迹 预定 性能 控制 方法 | ||
【主权项】：
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