[发明专利]一种车辆移动轨迹修正方法及相关装置有效
| 申请号： | 202011334110.3 | 申请日： | 2020-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN112132754B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 单国航;朱磊;贾双成;李倩;李成军 | 申请（专利权）人： | 蘑菇车联信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/60 | 分类号： | G06T3/60;G06T7/20;G06T7/73;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京中知君达知识产权代理有限公司 11769 | 代理人： | 李辰;黄启法 |
| 地址： | 100013 北京市东城*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请是关于一种车辆移动轨迹修正方法及相关装置。该方法包括：获取车辆行驶过程中拍摄的图片序列及其拍摄时间；利用图片序列构建车辆的SLAM移动轨迹；获取SLAM移动轨迹上的拍摄至少两帧目标图片时车辆的预测位置；根据上述至少两帧目标图片的拍摄时间，分别获得定位系统对应测得的定位位置；根据拍摄上述至少两帧目标图片时车辆的预测位置和定位系统对应测得的定位位置，计算得到尺度因子、旋转矩阵和平移矩阵；根据尺度因子对SLAM移动轨迹进行尺度变换，并将尺度变换后的SLAM移动轨迹按照旋转矩阵和平移矩阵进行旋转和平移，得到修正后的移动轨迹。本申请能够对SLAM相对轨迹进行修正，有利于提升车辆移动轨迹的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 移动 轨迹 修正 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
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