[发明专利]一种车辆移动轨迹修正方法及相关装置

说明书

本申请是关于一种车辆移动轨迹修正方法及相关装置。该方法包括：获取车辆行驶过程中拍摄的图片序列及其拍摄时间；利用图片序列构建车辆的SLAM移动轨迹；获取SLAM移动轨迹上的拍摄至少两帧目标图片时车辆的预测位置；根据上述至少两帧目标图片的拍摄时间，分别获得定位系统对应测得的定位位置；根据拍摄上述至少两帧目标图片时车辆的预测位置和定位系统对应测得的定位位置，计算得到尺度因子、旋转矩阵和平移矩阵；根据尺度因子对SLAM移动轨迹进行尺度变换，并将尺度变换后的SLAM移动轨迹按照旋转矩阵和平移矩阵进行旋转和平移，得到修正后的移动轨迹。本申请能够对SLAM相对轨迹进行修正，有利于提升车辆移动轨迹的精度。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种车辆移动轨迹修正方法及相关装置。

背景技术

SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建）主要用于解决移动设备在未知环境中运行时进行定位导航与地图构建的问题。要进行定位和绘图，首先需要采集数据，当利用单目摄像装置（如单目摄像头、单目行车记录仪等）采集到的图像数据进行定位时，只能得到物体间相对的距离关系，使得通过单目视觉SLAM进行定位导航得到的移动轨迹是相对的，而不是移动设备的真实移动轨迹。因此，要想得到高精度的移动轨迹，需要对相对轨迹进行修正。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆移动轨迹修正方法及相关装置，能够对SLAM相对轨迹进行修正，有利于提升车辆移动轨迹的精度。

本申请第一方面提供一种车辆移动轨迹修正方法，包括：

获取位于车辆上的单目摄像装置在所述车辆行驶过程中拍摄的图片序列，以及获取所述图片序列中每一帧图片的拍摄时间；

利用所述图片序列构建所述车辆的SLAM移动轨迹，其中，所述SLAM移动轨迹包括拍摄所述每一帧图片时所述车辆的预测位置的组合；

获取所述SLAM移动轨迹上的拍摄至少两帧目标图片时所述车辆的预测位置；

根据所述至少两帧目标图片的拍摄时间，分别获得所述车辆上的定位系统对应测得的定位位置；

根据拍摄所述至少两帧目标图片时所述车辆的预测位置和所述定位系统对应测得的定位位置，计算得到所述SLAM移动轨迹的修正参数，其中，所述修正参数至少包括如下之一：尺度因子、旋转矩阵、平移矩阵；

根据所述尺度因子对所述SLAM移动轨迹进行尺度变换，得到新的SLAM移动轨迹；

将所述新的SLAM移动轨迹按照所述旋转矩阵和所述平移矩阵进行旋转和平移，得到修正后的移动轨迹。

优选的，当所述至少两帧目标图片仅包括两帧目标图片时，所述根据拍摄所述至少两帧目标图片时所述车辆的预测位置和所述定位系统对应测得的定位位置，计算得到所述SLAM移动轨迹的修正参数，包括：

根据拍摄所述两帧目标图片时所述车辆的预测位置，得到车辆的第一移动距离；

根据拍摄所述两帧目标图片时所述定位系统对应测得的定位位置，得到车辆的第二移动距离；

计算所述第二移动距离与所述第一移动距离的比值，将所述比值确定为尺度因子；

根据拍摄所述两帧目标图片时所述车辆的预测位置、所述定位系统对应测得的定位位置以及所述尺度因子，利用相似变换公式计算得到旋转矩阵和平移矩阵。

优选的，当所述至少两帧目标图片包括多于两帧目标图片时，所述根据拍摄所述至少两帧目标图片时所述车辆的预测位置和所述定位系统对应测得的定位位置，计算得到所述SLAM移动轨迹的修正参数，包括：