[发明专利]一种车辆移动轨迹修正方法及相关装置

权利要求书

1.一种车辆移动轨迹修正方法，其特征在于，包括：

获取位于车辆上的单目摄像装置在所述车辆行驶过程中拍摄的图片序列，以及获取所述图片序列中每一帧图片的拍摄时间；

利用所述图片序列构建所述车辆的SLAM移动轨迹，其中，所述SLAM移动轨迹包括拍摄所述每一帧图片时所述车辆的预测位置的组合；

获取所述SLAM移动轨迹上的拍摄至少两帧目标图片时所述车辆的预测位置；

根据所述至少两帧目标图片的拍摄时间，分别获得所述车辆上的定位系统对应测得的定位位置；

根据拍摄所述至少两帧目标图片时所述车辆的预测位置和所述定位系统对应测得的定位位置，计算得到所述SLAM移动轨迹的修正参数，其中，所述修正参数至少包括：尺度因子、旋转矩阵、平移矩阵，所述旋转矩阵和所述平移矩阵分别为所述SLAM移动轨迹在根据所述尺度因子进行尺度变换后相对于真实移动轨迹的旋转矩阵和平移矩阵；

根据所述尺度因子对所述SLAM移动轨迹进行尺度变换，得到新的SLAM移动轨迹；

将所述新的SLAM移动轨迹按照所述旋转矩阵和所述平移矩阵进行旋转和平移，得到修正后的移动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述至少两帧目标图片仅包括两帧目标图片时，所述根据拍摄所述至少两帧目标图片时所述车辆的预测位置和所述定位系统对应测得的定位位置，计算得到所述SLAM移动轨迹的修正参数，包括：

根据拍摄所述两帧目标图片时所述车辆的预测位置，得到车辆的第一移动距离；

根据拍摄所述两帧目标图片时所述定位系统对应测得的定位位置，得到车辆的第二移动距离；

计算所述第二移动距离与所述第一移动距离的比值，将所述比值确定为尺度因子；

根据拍摄所述两帧目标图片时所述车辆的预测位置、所述定位系统对应测得的定位位置以及所述尺度因子，利用相似变换公式计算得到旋转矩阵和平移矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述至少两帧目标图片包括多于两帧目标图片时，所述根据拍摄所述至少两帧目标图片时所述车辆的预测位置和所述定位系统对应测得的定位位置，计算得到所述SLAM移动轨迹的修正参数，包括：

根据拍摄所述多于两帧目标图片时所述车辆的预测位置和所述定位系统对应测得的定位位置，利用最小二乘优化算法计算定位误差，得到最小定位误差以及对应的修正参数，并将所述最小定位误差对应的修正参数确定为所述SLAM移动轨迹的修正参数。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述利用所述图片序列构建所述车辆的SLAM移动轨迹，包括：

确定滑动窗口大小，所述滑动窗口内包括所述图片序列中拍摄时间相邻的至少两帧图片；

根据所述至少两帧图片构建三维空间坐标；

获取所述图片序列中位于所述至少两帧图片之后的下一帧图片；

根据所述下一帧图片和所述三维空间坐标，确定拍摄所述下一帧图片时所述单目摄像装置的位姿；

根据拍摄所述下一帧图片时所述单目摄像装置的位姿，获得拍摄所述下一帧图片时所述车辆的预测位置；

将所述滑动窗口以预设步长在所述图片序列中滑动，分别得到拍摄各帧图片时所述车辆的预测位置；

根据拍摄所述各帧图片时所述车辆的预测位置，生成所述车辆的SLAM移动轨迹。