[发明专利]扫地车多线激光雷达自动标定方法

摘要

本发明公开了一种扫地车多线激光雷达自动标定方法，包括如下步骤：从激光雷达读取数据，激光雷达会输出数据，输出的数据形式为扫描到的每个点的xyz三个轴的坐标值，从激光雷达输出的数据中选取y轴等于0，x轴大于0的点px1和x轴小于0的点px2；选取激光雷达中x轴等于0，y轴大于0的点py1和y轴小于0的点py2；由于实际安装存在误差，导致激光雷达有偏移，需要标定出偏移量俯仰角θ1与横滚角θ3；用反三角函数可得θ1和θ3，通过获得的偏移量俯仰角θ1与横滚角θ3对激光雷达进行标定。所述方法能够对雷达进行标定，进而提高测量的准确度。