[发明专利]扫地车多线激光雷达自动标定方法

权利要求书

1.一种扫地车多线激光雷达自动标定方法，其特征在于包括如下步骤：

将待标定的激光雷达水平安装在扫地车上，将扫地车放置在一个空旷平地上；

从激光雷达读取数据，激光雷达会输出数据，输出的数据形式为扫描到的每个点的xyz三个轴的坐标值，从激光雷达输出的数据中选取y轴等于0，x轴大于0的点px₁和x轴小于0的点px₂；选取激光雷达中x轴等于0，y轴大于0的点py₁和y轴小于0的点py₂；

px₁＝(x₁，0，z₁)

px₂＝(x₂，0，z₂)

py₁＝(0，y₁，z₃)

py₂＝(0，y₂，z₄)

由于实际安装存在误差，导致激光雷达有偏移，需要标定出偏移量俯仰角θ₁与横滚角θ₃；

tanθ＝(z₂-z₁)/(x₂-x₁)，在激光雷达反馈的数据中可已知x₁，x₂，z₁，z₂；

则用反三角函数可得θ1＝arctan((z₂-z₁)/(x₂-x₁))

用同样的方法可得θ3＝arctan((z₄-z₃)/(y₂-y₁))

通过获得的偏移量俯仰角θ₁与横滚角θ₃对激光雷达进行标定。