[发明专利]扫地车多线激光雷达自动标定方法

说明书

本发明公开了一种扫地车多线激光雷达自动标定方法，包括如下步骤：从激光雷达读取数据，激光雷达会输出数据，输出的数据形式为扫描到的每个点的xyz三个轴的坐标值，从激光雷达输出的数据中选取y轴等于0，x轴大于0的点px₁和x轴小于0的点px₂；选取激光雷达中x轴等于0，y轴大于0的点py₁和y轴小于0的点py₂；由于实际安装存在误差，导致激光雷达有偏移，需要标定出偏移量俯仰角θ₁与横滚角θ₃；用反三角函数可得θ1和θ3，通过获得的偏移量俯仰角θ₁与横滚角θ₃对激光雷达进行标定。所述方法能够对雷达进行标定，进而提高测量的准确度。

技术领域

本发明涉及自动扫地车技术领域，尤其涉及一种扫地车多线激光雷达自动标定方法。

背景技术

随着智能时代的到来，机器正在更多行业和工作中代替人类。“数字化、网络化、智能化是新一轮科技革命的突出特征，也是新一代信息技术的核心。”近几年大数据、物联网等的出现，使汽车实现了从自动驾驶技术到无人驾驶技术的转变。无人驾驶技术已经不单单造福于交通运输业，更多行业正在探索与无人驾驶技术的跨界合作。

环卫行业便是其中之一，劳动力需求大、耗费时间精力多、道路安全隐患高等是环卫工作一直以来存在的问题，即便驾驶型垃圾清扫车出现，也只能解决清扫效率问题，其他问题依然存在，比如人无法很好地在夜晚工作、驾驶时存在交通隐患等，而无人驾驶技术，正是解决这些问题的好帮手。而无人驾驶的智能扫地车一般会使用雷达进行探测，但是雷达在安装的过程中会由于安装的误差，而造成测量误差，因此需要对雷达进行标定。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何提供一种能够对雷达进行标定，进而提高测量的准确度的扫地车多线激光雷达自动标定方法。

为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种扫地车多线激光雷达自动标定方法，其特征在于包括如下步骤：

将待标定的激光雷达水平安装在扫地车上，将扫地车放置在一个空旷平地上；

从激光雷达读取数据，激光雷达会输出数据，输出的数据形式为扫描到的每个点的xyz三个轴的坐标值，从激光雷达输出的数据中选取y轴等于0，x轴大于0的点px₁和x轴小于0的点px₂；选取激光雷达中x轴等于0，y轴大于0的点py₁和y轴小于0的点py₂；

px₁＝(x₁，0，z₁)

px₂＝(x₂，0，z₂)

py₁＝(0，y₁，z₃)

py₂＝(0，y₂，z₄)

由于实际安装存在误差，导致激光雷达有偏移，需要标定出偏移量俯仰角θ₁与横滚角θ₃；

tanθ＝(z₂-z₁)/(x₂-x₁)，在激光雷达反馈的数据中可已知x₁，x₂，z₁，z₂；则用反三角函数可得θ1＝arctan((z₂-z₁)/(x₂-x₁))