[发明专利]扫地车多线激光雷达自动标定方法在审

专利信息
申请号: 202011180646.4 申请日: 2020-10-29
公开(公告)号: CN112255623A 公开(公告)日: 2021-01-22
发明(设计)人: 杜元源 申请(专利权)人: 广东杜尼智能机器人工程技术研究中心有限公司
主分类号: G01S7/497 分类号: G01S7/497
代理公司: 深圳科湾知识产权代理事务所(普通合伙) 44585 代理人: 钟斌
地址: 523000 广东省东*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 扫地 车多线 激光雷达 自动 标定 方法
【说明书】:

发明公开了一种扫地车多线激光雷达自动标定方法,包括如下步骤:从激光雷达读取数据,激光雷达会输出数据,输出的数据形式为扫描到的每个点的xyz三个轴的坐标值,从激光雷达输出的数据中选取y轴等于0,x轴大于0的点px1和x轴小于0的点px2;选取激光雷达中x轴等于0,y轴大于0的点py1和y轴小于0的点py2;由于实际安装存在误差,导致激光雷达有偏移,需要标定出偏移量俯仰角θ1与横滚角θ3;用反三角函数可得θ1和θ3,通过获得的偏移量俯仰角θ1与横滚角θ3对激光雷达进行标定。所述方法能够对雷达进行标定,进而提高测量的准确度。

技术领域

本发明涉及自动扫地车技术领域,尤其涉及一种扫地车多线激光雷达自动标定方法。

背景技术

随着智能时代的到来,机器正在更多行业和工作中代替人类。“数字化、网络化、智能化是新一轮科技革命的突出特征,也是新一代信息技术的核心。”近几年大数据、物联网等的出现,使汽车实现了从自动驾驶技术到无人驾驶技术的转变。无人驾驶技术已经不单单造福于交通运输业,更多行业正在探索与无人驾驶技术的跨界合作。

环卫行业便是其中之一,劳动力需求大、耗费时间精力多、道路安全隐患高等是环卫工作一直以来存在的问题,即便驾驶型垃圾清扫车出现,也只能解决清扫效率问题,其他问题依然存在,比如人无法很好地在夜晚工作、驾驶时存在交通隐患等,而无人驾驶技术,正是解决这些问题的好帮手。而无人驾驶的智能扫地车一般会使用雷达进行探测,但是雷达在安装的过程中会由于安装的误差,而造成测量误差,因此需要对雷达进行标定。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何提供一种能够对雷达进行标定,进而提高测量的准确度的扫地车多线激光雷达自动标定方法。

为解决上述技术问题,本发明所采取的技术方案是:一种扫地车多线激光雷达自动标定方法,其特征在于包括如下步骤:

将待标定的激光雷达水平安装在扫地车上,将扫地车放置在一个空旷平地上;

从激光雷达读取数据,激光雷达会输出数据,输出的数据形式为扫描到的每个点的xyz三个轴的坐标值,从激光雷达输出的数据中选取y轴等于0,x轴大于0的点px1和x轴小于0的点px2;选取激光雷达中x轴等于0,y轴大于0的点py1和y轴小于0的点py2

px1=(x1,0,z1)

px2=(x2,0,z2)

py1=(0,y1,z3)

py2=(0,y2,z4)

由于实际安装存在误差,导致激光雷达有偏移,需要标定出偏移量俯仰角θ1与横滚角θ3

tanθ=(z2-z1)/(x2-x1),在激光雷达反馈的数据中可已知x1,x2,z1,z2;则用反三角函数可得θ1=arctan((z2-z1)/(x2-x1))

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