[发明专利]扫地车多线激光雷达自动标定方法在审
申请号: | 202011180646.4 | 申请日: | 2020-10-29 |
公开(公告)号: | CN112255623A | 公开(公告)日: | 2021-01-22 |
发明(设计)人: | 杜元源 | 申请(专利权)人: | 广东杜尼智能机器人工程技术研究中心有限公司 |
主分类号: | G01S7/497 | 分类号: | G01S7/497 |
代理公司: | 深圳科湾知识产权代理事务所(普通合伙) 44585 | 代理人: | 钟斌 |
地址: | 523000 广东省东*** | 国省代码: | 广东;44 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 扫地 车多线 激光雷达 自动 标定 方法 | ||
本发明公开了一种扫地车多线激光雷达自动标定方法,包括如下步骤:从激光雷达读取数据,激光雷达会输出数据,输出的数据形式为扫描到的每个点的xyz三个轴的坐标值,从激光雷达输出的数据中选取y轴等于0,x轴大于0的点px1和x轴小于0的点px2;选取激光雷达中x轴等于0,y轴大于0的点py1和y轴小于0的点py2;由于实际安装存在误差,导致激光雷达有偏移,需要标定出偏移量俯仰角θ1与横滚角θ3;用反三角函数可得θ1和θ3,通过获得的偏移量俯仰角θ1与横滚角θ3对激光雷达进行标定。所述方法能够对雷达进行标定,进而提高测量的准确度。
技术领域
本发明涉及自动扫地车技术领域,尤其涉及一种扫地车多线激光雷达自动标定方法。
背景技术
随着智能时代的到来,机器正在更多行业和工作中代替人类。“数字化、网络化、智能化是新一轮科技革命的突出特征,也是新一代信息技术的核心。”近几年大数据、物联网等的出现,使汽车实现了从自动驾驶技术到无人驾驶技术的转变。无人驾驶技术已经不单单造福于交通运输业,更多行业正在探索与无人驾驶技术的跨界合作。
环卫行业便是其中之一,劳动力需求大、耗费时间精力多、道路安全隐患高等是环卫工作一直以来存在的问题,即便驾驶型垃圾清扫车出现,也只能解决清扫效率问题,其他问题依然存在,比如人无法很好地在夜晚工作、驾驶时存在交通隐患等,而无人驾驶技术,正是解决这些问题的好帮手。而无人驾驶的智能扫地车一般会使用雷达进行探测,但是雷达在安装的过程中会由于安装的误差,而造成测量误差,因此需要对雷达进行标定。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是如何提供一种能够对雷达进行标定,进而提高测量的准确度的扫地车多线激光雷达自动标定方法。
为解决上述技术问题,本发明所采取的技术方案是:一种扫地车多线激光雷达自动标定方法,其特征在于包括如下步骤:
将待标定的激光雷达水平安装在扫地车上,将扫地车放置在一个空旷平地上;
从激光雷达读取数据,激光雷达会输出数据,输出的数据形式为扫描到的每个点的xyz三个轴的坐标值,从激光雷达输出的数据中选取y轴等于0,x轴大于0的点px1和x轴小于0的点px2;选取激光雷达中x轴等于0,y轴大于0的点py1和y轴小于0的点py2;
px1=(x1,0,z1)
px2=(x2,0,z2)
py1=(0,y1,z3)
py2=(0,y2,z4)
由于实际安装存在误差,导致激光雷达有偏移,需要标定出偏移量俯仰角θ1与横滚角θ3;
tanθ=(z2-z1)/(x2-x1),在激光雷达反馈的数据中可已知x1,x2,z1,z2;则用反三角函数可得θ1=arctan((z2-z1)/(x2-x1))
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东杜尼智能机器人工程技术研究中心有限公司,未经广东杜尼智能机器人工程技术研究中心有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202011180646.4/2.html,转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇:一种发电机定子电流过流控制方法及相关装置
- 下一篇:一种跨越杆拆线器工具