[发明专利]一种构建地图的方法及计算设备在审
| 申请号： | 202010960450.0 | 申请日： | 2020-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN114255275A | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 王舜垚;胡伟龙;陈超越;潘杨杰;李旭鹏 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01S17/89;G06F16/29;G06T11/20;G06V20/10 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 李杭 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种构建地图的方法及计算设备，构建好的地图可应用于自动驾驶领域中的激光处理领域，具体可应用在智能行驶的智能体(如智能汽车、智能网联汽车、自动驾驶汽车)上，该方法包括：对获取到的每帧激光点云都进行两种操作，一种是目标特征提取，构建拟合每个目标特征的函数，并得到每个函数对应的限制条件，这些函数和函数对应的限制条件构成主地图，另一种是根据每帧激光点云构建子地图(由每帧激光点云对应的占据栅格子地图拼接得到)，该构建的子地图就是占据栅格地图(OGM)，之后通过在主地图上建立OGM的索引，构建主地图和OGM的复合激光地图，该复合激光地图存储容量要求低，同时保留更多的特征信息用于匹配定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 构建 地图 方法 计算 设备 | ||
【主权项】：
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