[发明专利]一种构建地图的方法及计算设备

说明书

本申请实施例公开了一种构建地图的方法及计算设备，构建好的地图可应用于自动驾驶领域中的激光处理领域，具体可应用在智能行驶的智能体(如智能汽车、智能网联汽车、自动驾驶汽车)上，该方法包括：对获取到的每帧激光点云都进行两种操作，一种是目标特征提取，构建拟合每个目标特征的函数，并得到每个函数对应的限制条件，这些函数和函数对应的限制条件构成主地图，另一种是根据每帧激光点云构建子地图(由每帧激光点云对应的占据栅格子地图拼接得到)，该构建的子地图就是占据栅格地图(OGM)，之后通过在主地图上建立OGM的索引，构建主地图和OGM的复合激光地图，该复合激光地图存储容量要求低，同时保留更多的特征信息用于匹配定位。

技术领域

本申请涉及激光处理领域，尤其涉及一种构建地图的方法及计算设备。

背景技术

定位技术作为自动驾驶的关键技术之一，是通过各种定位手段与多种传感器数据融合实现自动驾驶汽车的精确定位，让自动驾驶汽车获得自身确切位置。精确定位是自动驾驶汽车必不可少的功能，其中，由于激光雷达、三维激光扫描仪等激光传感器具有较高的测量精度，因此通过这些激光传感器获得的激光点云被广泛应用于精确定位中。

通过激光传感器实现精确定位的前提是要先获得一张基于激光点云构建的地图(可简称为激光地图)，再根据激光传感器实时获取的激光点云同激光地图进行匹配实现定位。目前，在已实现的方案中，构建激光地图的方式主要有两种：一种是将原始的激光点云直接构建成激光地图，在后续定位时直接将激光传感器实时获取的激光点云和激光地图进行匹配；另一种是将三维的激光点云压缩为二维信息，并根据压缩的二维信息构建二维的占据栅格地图(occupancy grid map，OGM)，该二维的OGM就构成激光地图。

然而上述两种方式都存在缺陷，第一种方式得到的激光地图所需的存储容量过大，难以工程复用，第二种方式将三维的激光点云压缩为二维信息损失了很多特征，从而影响后续的定位精度。

发明内容

本申请实施例提供了一种构建地图的方法及计算设备，通过在主地图上建立占据栅格地图的索引，构建主地图和占据栅格地图的复合激光地图，降低了该复合激光地图的存储容量，同时保留更多的特征信息用于后续的匹配定位。

基于此，本申请实施例提供以下技术方案：