[发明专利]一种构建地图的方法及计算设备

权利要求书

1.一种构建地图的方法，其特征在于，包括：

基于激光点云数据，提取目标特征，所述目标特征为从所述激光点云数据中提取到的符合预设条件的激光点，所述激光点包括激光点的坐标和激光点的反射强度；

构建拟合所述目标特征的函数，并得到所述函数的限制条件，所述函数和所述限制条件构成主地图；

根据所述激光点云数据构建占据栅格地图；

在所述主地图上建立所述占据栅格地图的索引。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述激光点云数据构建占据栅格地图包括：

根据第一激光点云数据构建第一占据栅格子地图，所述第一激光点云数据属于所述激光点云数据中的任意一帧或多帧；

将构建的第一占据栅格子地图进行拼接，得到所述占据栅格地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述主地图上建立所述占据栅格地图的索引包括：

将构建的第一占据栅格子地图的中心位置转换为在通用横墨卡托格网系统(UTM)坐标系下的坐标值；

在所述主地图上添加所述坐标值作为构建的第一占据栅格子地图的索引标签。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述得到所述函数的限制条件包括：

得到所述函数对应自变量的取值区间；

或，

得到所述函数中目标自变量的取值，所述目标自变量包括目标激光点的坐标，所述目标激光点属于所述目标特征。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述占据栅格地图包括：

第一栅格中障碍物的高度和落入所述第一栅格中激光点的反射强度的平均值，所述第一栅格为所述占据栅格地图内任意一个被占据的栅格。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述第一栅格中障碍物的高度存储为整形数据；

和/或，

落入所述第一栅格中激光点的反射强度的平均值存储为整形数据。

7.根据权利要求5-6中任一项所述的方法，其特征在于，当所述第一栅格中障碍物为悬空障碍物，所述障碍物的高度包括：

所述障碍物的下边缘距离地面的第一高度和所述障碍物的上边缘距离地面的第二高度。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标特征包括：

线特征，所述线特征用于表示从所述激光点云数据提取的所述激光点位于同一直线上；

和/或，

面特征，所述面特征用于表示从所述激光点云数据提取的所述激光点位于同一平面上。

9.一种计算设备，其特征在于，包括：

提取模块，基于激光点云数据，提取目标特征，所述目标特征为从所述激光点云数据中提取到的符合预设条件的激光点，所述激光点包括激光点的坐标和激光点的反射强度；

第一构建模块，用于构建拟合所述目标特征的函数，并得到所述函数的限制条件，所述函数和所述限制条件构成主地图；

第二构建模块，用于根据所述激光点云数据构建占据栅格地图；

索引模块，用于在所述主地图上建立所述占据栅格地图的索引。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述第二构建模块，具体用于：

根据第一激光点云数据构建第一占据栅格子地图，所述第一激光点云数据属于所述激光点云数据中的任意一帧或多帧；

将构建的第一占据栅格子地图进行拼接，得到所述占据栅格地图。

11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述索引模块，具体用于：

将构建的第一占据栅格子地图的中心位置转换为在通用横墨卡托格网系统(UTM)坐标系下的坐标值；

在所述主地图上添加所述坐标值作为构建的第一占据栅格子地图的索引标签。