[发明专利]一种机器人手持多工件同步打磨方法在审
| 申请号： | 202010724443.0 | 申请日： | 2020-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN111975577A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 王财先;黄万永;吴钰屾;黄志伟;刘坤 | 申请（专利权）人： | 上海发那科机器人有限公司 |
| 主分类号： | B24B27/00 | 分类号： | B24B27/00;B24B41/06;B24B41/00;B24B49/00;B24B49/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 俞涤炯 |
| 地址： | 201906 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人手持多工件同步打磨方法，包括多个固定打磨机和一机械手爪、旋转驱动装置、工件固定装置、磨盘，打磨方法包括步骤：S1、机械手爪抓起并固定若干待打磨工件；S2、启动所有固定打磨机和旋转驱动装置；S3、机械手爪带动工件位移，使工件表面与固定打磨机接触；S4、实时监测工件的打磨面的加工状态，于加工状态不符合预设要求时，重新调整机械手爪的位置和打磨轨迹，以使加工状态符合预设要求；S5、固定打磨机与打磨工件的打磨面接触进行打磨操作，可完成自动上料、自动打磨、自动下料等操作，同时全自动打磨多个工件，不需要人工更换工件，打磨效率高，也保证了工件的打磨质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 手持 工件 同步 打磨 方法 | ||
【主权项】：
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