[发明专利]一种机器人手持多工件同步打磨方法

权利要求书

1.一种机器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，包括

多个固定打磨机和一机械手爪，所述机械手爪位于所述固定打磨机的上方，所述机械手爪安装于机器人末端，所述机械手爪上安装有工件固定装置和旋转驱动装置，所述工件固定装置通过转轴与所述旋转驱动装置连接，所述工件固定装置用于夹持固定工件；所述旋转驱动装置用于驱动所述工件旋转加工，所述固定打磨机包括一磨盘，所述磨盘与所述工件接触并对所述工件进行打磨，所述机械手爪操纵所述工件移动并转移所述工件的打磨区域；

所述打磨方法进一步包括如下步骤：

S1、所述机械手爪抓起并固定若干待打磨工件，使待打磨工件移至所述固定打磨机的上方，并使待打磨工件与所述固定打磨机一一对应；

S2、启动所有所述固定打磨机，启动所述旋转驱动装置带动若干工件同时同步旋转；

S3、所述机械手爪依据预设打磨轨迹进行位移，带动所有工件位移，使工件表面与所述固定打磨机接触；

S4、实时监测工件的打磨面的加工状态，于所述加工状态不符合预设要求时，重新调整所述机械手爪的位置和打磨轨迹，以使所述加工状态符合预设要求；

S5、所述固定打磨机与所述打磨工件的打磨面接触进行打磨操作，于所有所述工件的打磨面均打磨完毕后，所述机械手爪卸下打磨好的所述工件。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，所述工件固定装置的数量不小于所述固定打磨机的数量。

3.根据权利要求1所述的一种机器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，所述机械手爪整体呈矩形体，所述工件固定装置包括若干工件夹，每一所述工件夹均通过一所述转轴活动安装于机械手爪上。

4.根据权利要求3所述的一种机器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，所述旋转驱动装置包括安装于所述机械手爪上的外部电机和减速机，所述外部电机的输出轴连接所述减速机的输入轴，所述减速机的输出轴与若干所述转轴通过齿轮传动机构连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，若干所述磨盘等高且等距设置，若干所述工件也等高且等距设置。

6.根据权利要求1所述的一种机器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，所述机械手爪上还设置控制器、监测装置和报警装置，所述监测装置用于拍摄和检测工件的姿势和夹紧状态，所述控制器与所述报警装置、所述监测装置连接；

所述监测装置检测到所述工件的工件夹紧姿势不正确或夹紧力不满足打磨要求时，所述控制器控制所述报警装置报警，并且控制所述工件固定装置重新调节对所述工件的夹紧姿势或夹紧力。

7.根据权利要求1所述的一种机器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，所述固定打磨机打磨所述工件时，所述工件的打磨位置的法向量与所述工件的打磨切面垂直。

8.根据权利要求1所述的一种机器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，设置一工件坐标系于中间一所述工件的打磨面，所述工件坐标系的Z轴垂直于所述打磨面，所述工件坐标系的Y轴与所有所述磨盘的中心连线平行；

设置一打磨机坐标系于中间一所述固定打磨机的所述磨盘表面，所述打磨机坐标系的Z轴垂直于工件的打磨面，所述打磨机的Y轴与所有所述工件的中心连线平行。

9.根据权利要求8所述的一种机器人手持多工件同步打磨方法，其特征在于，打磨所述工件时，使工件上的每个待打磨点均经过所述固定打磨机的坐标系零点。