[发明专利]一种机器人手持多工件同步打磨方法

说明书

本发明实施例公开了一种机器人手持多工件同步打磨方法，包括多个固定打磨机和一机械手爪、旋转驱动装置、工件固定装置、磨盘，打磨方法包括步骤：S1、机械手爪抓起并固定若干待打磨工件；S2、启动所有固定打磨机和旋转驱动装置；S3、机械手爪带动工件位移，使工件表面与固定打磨机接触；S4、实时监测工件的打磨面的加工状态，于加工状态不符合预设要求时，重新调整机械手爪的位置和打磨轨迹，以使加工状态符合预设要求；S5、固定打磨机与打磨工件的打磨面接触进行打磨操作，可完成自动上料、自动打磨、自动下料等操作，同时全自动打磨多个工件，不需要人工更换工件，打磨效率高，也保证了工件的打磨质量。

技术领域

本发明涉及打磨加工领域，尤其涉及一种机器人手持多工件同步打磨方法。

背景技术

目前，机器人全自动打磨逐步替换手工打磨和打磨专机半自动打磨，已经广泛应用于各个打磨行业，比如汽车行业、3C行业等。机器人全自动打磨不仅保证打磨质量稳定性，还极大提升了生产效率，尤其针对干磨应用，机器人全自动打磨极大降低了劳动强度，改善了工作环境。

现有的机器人打磨方式总体有两种：第一，机器人手持工具靠近固定工件打磨，第二，机器人手持工件靠近固定工具打磨。除了自动打磨之外，机器人还可以完成自动取料、自动更换砂纸、自动下料等操作，从而实现整个作业流程自动化。但是，不管是哪种打磨方式，机器人每次都只能打磨1个工件，与五轴打磨专机同步打磨5个工件相比，打磨效率较低。

目前，现有的机器人打磨技术主要存在以下不足之处：

(1)机器人手持工具打磨(或者机器人手持工件打磨)，可以实现复杂曲面的全自动打磨(包含自动上料、自动打磨、自动换砂纸、自动下料)，但是，每次只能打磨一个工件，打磨效率较低；

(2)五轴打磨专机可以同时打磨五个含复杂曲面的工件，打磨效率高，但是，无法实现打磨流程自动化，工件上料、砂纸更换、工件下料需要人工完成，而且，五轴打磨专机功能单一，价格昂贵。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种机器人手持多工件同步打磨方法，解决以上技术问题。

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种机器人手持多工件同步打磨方法，包括

多个固定打磨机和一机械手爪，所述机械手爪位于所述固定打磨机的上方，所述机械手爪安装于机器人末端，所述机械手爪上安装有工件固定装置和旋转驱动装置，所述工件固定装置通过转轴与所述旋转驱动装置连接，所述工件固定装置用于夹持固定工件；所述旋转驱动装置用于驱动所述工件旋转加工，所述固定打磨机包括一磨盘，所述磨盘与所述工件接触并对所述工件进行打磨，所述机械手爪操纵所述工件移动并转移所述工件的打磨区域；

所述打磨方法进一步包括如下步骤：

S1、所述机械手爪抓起并固定若干待打磨工件，使待打磨工件移至所述固定打磨机的上方，并使待打磨工件与所述固定打磨机一一对应；

S2、启动所有所述固定打磨机，启动所述旋转驱动装置带动若干工件同时同步旋转；

S3、所述机械手爪依据预设打磨轨迹进行位移，带动所有工件位移，使工件表面与所述固定打磨机接触，并对所述工件的打磨区域进行调整；

S4、实时监测工件的打磨面的加工状态，于所述加工状态不符合预设要求时，重新调整所述机械手爪的位置和打磨轨迹，以使所述加工状态符合预设要求；

S5、所述固定打磨机与所述打磨工件的打磨面接触进行打磨操作，于所有所述工件的打磨面均打磨完毕后，所述机械手爪卸下打磨好的所述工件。

优选地，所述工件固定装置的数量不小于所述固定打磨机的数量。