[发明专利]一种基于全向移动AGV的多车协同搬运快速变换队列方法有效
| 申请号： | 202010674068.3 | 申请日： | 2020-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN111813122B | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 张沪松;楼佩煌;张悦;黄翔;钱晓明;李泷杲;李根 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学苏州研究院;南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州国卓知识产权代理有限公司 32331 | 代理人： | 康进广 |
| 地址： | 215010 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于全向移动AGV的多车协同搬运快速变换队列方法，涉及智能化搬运设备技术领域；包括如下步骤：确定各项数据，保证主车和各从车的起始相对位置准确；主车在通过导航数据得到自己的运动矢量的同时通过刚体运动学分解公式，计算各从车的运动矢量，并发送给各从车；各从车解析运动矢量，并结合自身托盘的偏移矢量纠正自身姿态；主从车以及物料的整体可以按照主车的导航数据进行导航，合力协同搬运大于数倍自身尺寸的物料。本发明通过将从车导航功能综合到主车上，通过主车计算各从车的运动矢量，然后再发送给各从车，因为从车不需要单独导航，完全由主车分配运动速度，所以系统结构较为简单，可扩展的AGV数量较多。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 全向 移动 agv 协同 搬运 快速 变换 队列 方法 | ||
【主权项】：
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