[发明专利]一种基于全向移动AGV的多车协同搬运快速变换队列方法

说明书

本发明公开了一种基于全向移动AGV的多车协同搬运快速变换队列方法，涉及智能化搬运设备技术领域；包括如下步骤：确定各项数据，保证主车和各从车的起始相对位置准确；主车在通过导航数据得到自己的运动矢量的同时通过刚体运动学分解公式，计算各从车的运动矢量，并发送给各从车；各从车解析运动矢量，并结合自身托盘的偏移矢量纠正自身姿态；主从车以及物料的整体可以按照主车的导航数据进行导航，合力协同搬运大于数倍自身尺寸的物料。本发明通过将从车导航功能综合到主车上，通过主车计算各从车的运动矢量，然后再发送给各从车，因为从车不需要单独导航，完全由主车分配运动速度，所以系统结构较为简单，可扩展的AGV数量较多。

技术领域

本发明涉及技术智能化搬运设备领域，尤其涉及一种基于全向移动AGV的多车协同搬运快速变换队列方法。

背景技术

目前单个AGV搬运物料已经十分常见，具有灵活、效率高等特点，但存在一定的局限性，比如在搬运长圆筒状（圆筒长十几米，直径几米）物料或者尺寸较为庞大的翼形物料时，单车无法满足搬运的条件，需要多车协同进行搬运。

多车协同搬运，是指两台及两台以上的AGV同时背负同一个物料进行自主协同地行驶，目前国内多车协同搬运多应用于军工制造、火车地铁制造等领域，目前多车协同搬运属于起步阶段，大多为2至3台AGV以预设的队形对工件进行搬运，其大致分为两种，第一种为：协同的AGV通过同一遥控器控制，可实现前进、后退、左移、右移，但无法进行导航，而且大部分无法实现物料整体的旋转，有一些能做到旋转，但也只能按预先设定的某个旋转中心进行旋转，这种方法虽然便于AGV的扩展，但是不能按设定线路导航，运动的柔性较差，无法用在一些狭长的弯曲的过道里，十分不便，第二种为：协同的多台AGV按各自的导航数据移动，从车通过车载传感器检测到偏移数据后，进行微调，这种方法虽然可以导航，实现物料的巡线搬运，但是存在AGV数量的可扩展性低、巡线转弯半径过大等问题，针对这样的情况，发明了一种可快速改变AGV队形的多车协同搬运方法。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于全向移动AGV的多车协同搬运快速变换队列方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于全向移动AGV的多车协同搬运快速变换队列方法，包括如下步骤：

S1：确定各项数据，保证主车和各从车的起始相对位置准确；

S2：起始位置准确的情况下，主车在通过导航数据得到自己的运动矢量的同时通过刚体运动学分解公式，计算各从车的运动矢量，并发送给各从车；

S3：各从车解析运动矢量，并结合自身托盘的偏移矢量纠正自身姿态；

S4：主从车以及物料的整体可以按照主车的导航数据进行导航，合力协同搬运大于数倍自身尺寸的物料。

优选地：所述S1中，确定各项数据，保证起始相对位置准确的步骤为：

A1：确定物料尺寸形状以及物料需要的支撑点；

A2：确定AGV队形；

A3：将主车和从车的起始位置的地面贴置定位二维码；

A4：对贴置的二维码重新进行定位验证，保证其位置的精确性；

A5：主车和从车根据贴置的二维码位置确定初始相对位置。

优选地：所述A2中，AGV队形包括AGV数量以及AGV的相对位置。

优选地：所述S3中，从车结合运动矢量和托盘偏移矢量纠正自身姿态流程为：

B1：从车N将主车发送的运动速度矢量进行运动分解，得到各驱动轮的运动速度矢量A；