[发明专利]一种基于全向移动AGV的多车协同搬运快速变换队列方法

权利要求书

1.一种基于全向移动AGV的多车协同搬运快速变换队列方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：确定各项数据，保证主车和各从车的起始相对位置准确；

S2：起始位置准确的情况下，主车在通过导航数据得到自己的运动矢量的同时通过刚体运动学分解公式，计算各从车的运动矢量，并发送给各从车；

S3：各从车解析运动矢量，并结合自身托盘的偏移矢量纠正自身姿态；

S4：主从车以及物料的整体能够按照主车的导航数据进行导航，合力协同搬运大于数倍自身尺寸的物料；

所述S3中，从车结合运动矢量和托盘偏移矢量纠正自身姿态流程为：

B1：从车N将主车发送的运动速度矢量进行运动分解，得到各驱动轮的运动速度矢量A；

B2：从车N从车载传感器上获得的偏移矢量进行运动分解，得到各驱动轮的运动速度矢量B，

B3：将矢量A和B进行矢量叠加，即为各驱动轮的实际的运动矢量；

B4：再将各轮运动矢量发送给驱动器，驱动车体进行；

所述B2中，从车从车载传感器上获得的偏移矢量为托盘相对于AGV车体的偏移矢量；

所述B2中，从车从车载传感器上获得的相对于AGV车体的偏移矢量包含位移偏移和角度偏移。

2.根据权利要求1所述的一种基于全向移动AGV的多车协同搬运快速变换队列方法，其特征在于，所述S1中，确定各项数据，保证起始相对位置准确的步骤为：

A1：确定物料尺寸形状以及物料需要的支撑点；

A2：确定AGV队形；

A3：将主车和从车的起始位置的地面贴置定位二维码；

A4：对贴置的二维码重新进行定位验证，保证其位置的精确性；

A5：主车和从车根据贴置的二维码位置确定初始相对位置。

3.根据权利要求2所述的一种基于全向移动AGV的多车协同搬运快速变换队列方法，其特征在于，所述A2中，AGV队形包括AGV数量以及AGV的相对位置。

4.根据权利要求1所述的一种基于全向移动AGV的多车协同搬运快速变换队列方法，其特征在于，所述S2中，刚体运动学分解公式包括牵连运动公式和相对运动公式，所述牵连运动公式为：V_e＝V_O′，其中V_O′是主车的运动速度矢量。

5.根据权利要求4所述的一种基于全向移动AGV的多车协同搬运快速变换队列方法，其特征在于，所述相对运动公式为V_r＝V_MO′＝O′M·ω，其中V_MO′是相对运动矢量，ω是主车的角速度，则从车的运动速度矢量V_M＝V_O′+V_MO′。