[发明专利]工业用机器人及工业用机器人的控制方法在审
| 申请号： | 202010645313.8 | 申请日： | 2020-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN112207814A | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 矢泽隆之;田边智树;尾辻淳 | 申请（专利权）人： | 日本电产三协株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;B25J18/02 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 沈捷 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种工业用机器人及其控制方法，当发生在臂的伸缩动作中进行驱动的多个电动机中的几个电动机不能基于编码器的检测结果进行控制且剩余的电动机能基于编码器的检测结果进行控制的编码器错误而使电动机紧急停止时，能抑制在直到臂停止为止的期间移动的手的轨迹与设计上的轨迹的偏离。在工业用机器人中，在发生编码器错误而使驱动中的电动机(34～36)紧急停止时，向不能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第一电动机施加动态制动而使第一电动机紧急停止，且在基于第一电动机用的第一编码器的输出信号和第二电动机用的第二编码器的输出信号控制能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第二电动机的同时使第二电动机紧急停止。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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