[发明专利]工业用机器人及工业用机器人的控制方法

权利要求书

1.一种工业用机器人，是水平多关节型工业用机器人，其特征在于，具备：

手；

臂，所述臂具有以能够相对转动的方式连接的至少两个臂部，并且在前端侧以使所述手能够转动的方式连接所述手；

主体部，所述主体部以使所述臂的基端侧能够转动的方式连接所述臂的基端侧；

臂驱动机构，所述臂驱动机构使所述臂相对于所述主体部在水平方向上伸缩；以及

控制部，所述控制部控制所述工业用机器人，

所述臂驱动机构具备：用于使所述臂伸缩的多个电动机；以及用于检测多个所述电动机的旋转位置的多个编码器，

多个所述编码器分别安装于多个所述电动机中的每一个，

将在所述臂的伸缩动作中驱动的多个所述电动机中的几个所述电动机不能基于所述编码器的检测结果进行控制、且剩余的所述电动机能够基于所述编码器的检测结果进行控制的情况设为编码器错误，将在所述编码器错误发生时不能基于所述编码器的检测结果进行控制的驱动中的所述电动机设为第一电动机，将在所述编码器错误发生时能够基于所述编码器的检测结果进行控制的驱动中的所述电动机设为第二电动机，将安装在所述第一电动机上的所述编码器设为第一编码器，将安装在所述第二电动机上的所述编码器设为第二编码器，则

当在所述臂的伸缩动作中发生所述编码器错误而使驱动中的多个所述电动机紧急停止时，所述控制部向所述第一电动机施加动态制动而使所述第一电动机紧急停止，并且在基于所述第一编码器的输出信号和所述第二编码器的输出信号控制所述第二电动机的同时使所述第二电动机紧急停止。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

作为所述手，具备第一手及第二手，

所述臂具备第一前端侧臂部、第二前端侧臂部以及共同臂部作为所述臂部，所述第一前端侧臂部在前端侧以使所述第一手能够转动的方式连接所述第一手，所述第二前端侧臂部在前端侧以使所述第二手能够转动的方式连接所述第二手，所述共同臂部将所述第一前端侧臂部的基端侧及所述第二前端侧臂部的基端侧连接为能够转动，并且以能够转动的方式连接到所述主体部，

所述臂驱动机构具备共同臂部驱动电动机、第一前端侧臂部驱动电动机以及第二前端侧臂部驱动电动机作为所述电动机，所述共同臂部驱动电动机用于使所述共同臂部相对于所述主体部转动，所述第一前端侧臂部驱动电动机用于使所述第一前端侧臂部相对于所述共同臂部转动，所述第二前端侧臂部驱动电动机用于使所述第二前端侧臂部相对于所述共同臂部转动，

当所述臂进行伸缩动作时，在所述第二前端侧臂部驱动电动机停止的状态下驱动所述第一前端侧臂部驱动电动机及所述共同臂部驱动电动机，或者，在所述第一前端侧臂部驱动电动机停止的状态下驱动所述第二前端侧臂部驱动电动机及所述共同臂部驱动电动机。