[发明专利]工业用机器人及工业用机器人的控制方法

说明书

一种工业用机器人及其控制方法，当发生在臂的伸缩动作中进行驱动的多个电动机中的几个电动机不能基于编码器的检测结果进行控制且剩余的电动机能基于编码器的检测结果进行控制的编码器错误而使电动机紧急停止时，能抑制在直到臂停止为止的期间移动的手的轨迹与设计上的轨迹的偏离。在工业用机器人中，在发生编码器错误而使驱动中的电动机(34～36)紧急停止时，向不能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第一电动机施加动态制动而使第一电动机紧急停止，且在基于第一电动机用的第一编码器的输出信号和第二电动机用的第二编码器的输出信号控制能基于编码器(37～39)的检测结果进行控制的第二电动机的同时使第二电动机紧急停止。

技术领域

本发明涉及一种水平多关节型工业用机器人。另外，本发明涉及一种水平多关节型工业用机器人的控制方法。

背景技术

目前，已知一种在真空中搬运液晶显示器用的玻璃基板的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的工业用机器人具备装载玻璃基板的两只手、在前端侧以能够转动的方式连接两只手的臂、以及以能够转动的方式连接臂的基端侧的主体部。臂由两个臂部和共同臂部构成，上述两个臂部分别在前端侧以能够转动的方式连接两只手，上述共同臂部以能够转动的方式连接两个臂部的基端侧，并且以能够转动的方式连接于主体部。另外，该工业用机器人具备转动机构和驱动机构，该转动机构具有用于使共同臂部相对于主体部转动的共同臂部驱动电动机，该驱动机构具备用于使手相对于臂部转动并且使臂部相对于共同臂部转动的臂部驱动电动机。

在专利文献1所记载的工业用机器人中，在臂伸缩对玻璃基板的制造装置等搬运玻璃基板时，驱动共同臂部驱动电动机和用于使一臂部转动的臂部驱动电动机。此时，停止用于使另一臂部转动的臂部驱动电动机。另外，此时，控制共同臂部驱动电动机和用于使一臂部转动的臂部驱动电动机，以使连接于一臂部的手在朝向恒定方向的状态下直线移动。具体地说，共同臂部驱动电动机及臂部驱动电动机具备用于检测电动机的旋转位置的编码器，基于编码器的检测结果控制共同臂部驱动电动机及臂部驱动电动机，以使连接于一臂部的手在朝向恒定方向的状态下直线移动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018－15839号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1所记载的工业用机器人中，当臂进行伸缩动作时，在能够基于编码器的检测结果进行共同臂部驱动电动机及臂部驱动电动机的控制的状态下发生规定的错误而使工业用机器人紧急停止的情况(即，使共同臂部驱动电动机及臂部驱动电动机紧急停止的情况)下，通常，在基于编码器的检测结果控制共同臂部驱动电动机及臂部驱动电动机的同时使共同臂部驱动电动机及臂部驱动电动机紧急停止。因此，在这种情况下，在直到臂停止为止的期间，能够使手沿着设计上的轨迹移动之后(即，使手直线移动之后)，使手停止。

另一方面，例如，在臂进行伸缩动作时发生虽然能够基于编码器的检测结果进行共同臂部驱动电动机的控制、但不能基于编码器的检测结果进行臂部驱动电动机的控制的编码器错误而使工业用机器人紧急停止的情况(即，使共同臂部驱动电动机及臂部驱动电动机紧急停止的情况)下，无法在基于编码器的检测结果控制臂部驱动电动机的同时使臂部驱动电动机紧急停止。因此，本申请发明人尝试当臂的伸缩动作中发生上述编码器错误时，在基于编码器的检测结果控制共同臂部驱动电动机的同时使共同臂部驱动电动机紧急停止，并通过施加动态制动使臂部驱动电动机紧急停止。