[发明专利]车辆低速行驶时的路径记录方法在审
| 申请号： | 202010637742.0 | 申请日： | 2020-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN111880530A | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 孙忠潇 | 申请（专利权）人： | 坤泰车辆系统（常州）有限公司;泰牛汽车技术(苏州)有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C23/00 |
| 代理公司： | 南京艾普利德知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32297 | 代理人： | 陆明耀 |
| 地址： | 213000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车辆低速行驶时的路径记录方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，建立坐标系，设定车辆开始行驶时车辆质心所在位置为坐标原点，车辆朝向为横轴正向，坐标原点位置垂直于横轴的车辆左侧方向为纵轴正向；步骤S2，根据车辆速度以及车辆朝向角，分别根据公式一、二、三计算下一时刻车辆质心所在位置的横、纵坐标：公式一：X_next=x+v*cos(HeadingAngle)*dt；公式二：Y_next=y+v*sin(HeadingAngle)*dt；公式三：HeadingAngle=β+Yaw；步骤S3，重复步骤S2，直至车辆停止行驶或者车辆速度超过第一阀值。本发明车辆低速行驶时的路径记录方法，除了部分车辆可能需要加装前轮转角传感器，其他不用另外增加设备，尤其不用昂贵的卫星惯导组合定位系统，即可以低成本的方式完成车辆低速行驶时的路径记录。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 低速 行驶 路径 记录 方法 | ||
【主权项】：
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