[发明专利]车辆低速行驶时的路径记录方法

权利要求书

1.一种车辆低速行驶时的路径记录方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤S1，建立坐标系，设定车辆开始行驶时车辆质心所在位置为坐标原点，车辆朝向为横轴正向，坐标原点位置垂直于横轴的车辆左侧方向为纵轴正向；

步骤S2，根据车辆速度以及车辆朝向角，分别根据公式一、二、三计算下一时刻车辆质心所在位置的横、纵坐标：

公式一：X_next＝x+v*cos(HeadingAngle)*dt；

公式二：Y_next＝y+v*sin(HeadingAngle)*dt；

公式三：HeadingAngle＝β+Yaw；

其中，X_next为下一时刻车辆质心所在位置的横坐标，x为上一时刻车辆质心所在位置的横坐标，v为上一时刻车辆速度，HeadingAngle为预测下一时刻车辆朝向角，β为上一时刻车辆质心侧偏角，Yaw为上一时刻车辆横摆角，dt为下一时刻与上一时刻的时间间隔，Y_next为下一时刻车辆质心所在位置的纵坐标，y为上一时刻车辆质心所在位置的纵坐标；

步骤S3，重复步骤S2，直至车辆停止行驶或者车辆速度超过第一阀值。

2.根据权利要求1所述的车辆低速行驶时的路径记录方法，其特征在于，所述车辆质心侧偏角，根据公式四计算：

公式四：β＝tan^-1(tan(fwAngle)*lr/(lr+lf))；

其中，β为车辆质心侧偏角，fwAngle为车辆前轮转角，lr为车辆质心到车辆后轴的距离，lf为车辆质心到车辆前轴的距离。

3.根据权利要求1所述的车辆低速行驶时的路径记录方法，其特征在于，所述车辆横摆角，根据公式五计算：

公式五：Yaw_next＝Yaw+YawRate*dt；

其中，Yaw_next为下一时刻车辆横摆角，Yaw为上一时刻车辆横摆角，YawRate为横摆角速度，dt为下一时刻与上一时刻的时间间隔。

4.根据权利要求1所述的车辆低速行驶时的路径记录方法，其特征在于，所述下一时刻与上一时刻的时间间隔为0.01秒。

5.根据权利要求1所述的车辆低速行驶时的路径记录方法，其特征在于，所述第一阀值为30公里每小时。